[發明專利]一種電磁驅動分立桿簇式自適應機械手

在審

• 申請號: 202110492586.8
• 申請日: 2021-04-30
• 公開（公告）號: CN113172652A
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發明（設計）人: 趙春平;李志華
• 申請（專利權）人: 大理大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種電磁驅動分立桿簇式自適應機械手，包括兩個以上的電磁驅動分立桿簇結構，其特征在于：每兩個這樣的結構對稱安裝在夾持架(普通夾持型機械手的夾持機構)上，每個這種結構包括殼體，基座，多個固定孔板，多個線圈，多個推桿，多個屏蔽環和彈性薄膜；每個上述結構中包含的基座數為1個，推桿數、線圈數和屏蔽環相等，三者都為m個，每個結構中的推桿的中心線相互平行，推桿由硅鋼片疊加而制成，推桿的橫截面是圓形；推桿還包括在硅鋼片外包裹的耐磨的絕緣涂層；推桿外是推桿的驅動線圈；驅動線圈內側涂有耐磨絕緣涂層，驅動線圈外圍是屏蔽環，由一個推桿、一個驅動線圈和一個屏蔽環組成一個桿簇組件；所述彈性薄膜由彈性可排空的材料制成，彈性薄膜可變形，具有開口，所述彈性薄膜包裹所有推桿伸出基座的部分，彈性薄膜的開口側密封固定在殼體上，彈性薄膜和基座密封形成密閉的腔體；上述的線圈可導電，套在每根上述推桿外，上述的屏蔽環套在線圈外；固定孔板是孔型和推桿相配合，孔數為k的高強度材料制成的網孔板，固定孔板分為兩組，每組的孔板數分別為i，t；其中，r大于等于2，m為大于等于2的自然數，k為大于等于m的自然數，i為大于等于1的自然數，t為大于等于1的自然數。

2.如權利要求1中所述的電磁驅動分立桿簇式自適應機械手，其特征是，兩組固定孔板在機械手自適應過程中處于釋放狀態推桿可以自由移動，在機械手自適應完成后，兩組固定孔板分別向相反方向移動抱緊滑動推桿，機械手形狀固定。

3.如權利要求1中所述的電磁驅動分立桿簇式自適應機械手，其特征是，每一個桿簇組件由一個推桿、一個驅動線圈和屏蔽環組成，或者，每一個桿簇組件由一個推桿和一個驅動線圈組成。