[發明專利]振動電機的諧振頻率檢測方法、裝置、終端設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110492535.5
• 申請日: 2021-04-30
• 公開（公告）號: CN113188649A
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 劉兵;劉鈺佳;楊鑫峰
• 申請（專利權）人: 歌爾股份有限公司
• 主分類號: G01H13/00
• 分類號: G01H13/00;G01H11/06
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 梁馨怡

1.一種振動電機的諧振頻率檢測方法，其特征在于，所述振動電機的諧振頻率檢測方法包括：

獲取振動電機的電壓驅動信號以及所述振動電機的振動反饋信號的相位差，所述振動反饋信號包括位移反饋信號或速度反饋信號；

在所述相位差大于預設閾值時，根據所述相位差更新所述電壓驅動信號的角頻率；

根據更新后的角頻率更新所述電壓驅動信號，并返回執行所述獲取振動電機的電壓驅動信號以及所述振動電機的振動反饋信號的相位差的步驟；

在所述相位差小于或等于預設閾值時，根據所述電壓驅動信號當前的角頻率確定所述振動電機的諧振頻率。

2.如權利要求1所述的振動電機的諧振頻率檢測方法，其特征在于，所述獲取振動電機的電壓驅動信號以及所述振動電機的振動反饋信號的相位差的步驟之前，還包括：

獲取所述振動電機的位移反饋信號；

對所述位移反饋信號求導得到所述速度反饋信號，所述振動反饋信號為速度反饋信號。

3.如權利要求1所述的振動電機的諧振頻率檢測方法，其特征在于，所述根據所述相位差更新所述電壓驅動信號的角頻率的步驟包括：

獲取所述電壓驅動信號與所述振動反饋信號的角頻率差；

根據所述角頻率差以及所述電壓驅動信號當前的角頻率更新所述電壓驅動信號的角頻率。

4.如權利要求3所述的諧振頻率檢測方法，其特征在于，所述獲取所述電壓驅動信號與所述振動反饋信號的角頻率差的步驟包括：

獲取所述振動電機的系統特性參數；

根據所述系統特性參數以及所述相位差獲取所述角頻率差。

5.如權利要求4所述的諧振頻率檢測方法，其特征在于，所述系統特性參數包括振子質量、磁場強度相關參數、直流電阻值以及阻尼系數，所述角頻率差通過以下公式得到：

其中，Δt為相位差，所述Bl為磁場強度參數，m為振子質量，R為直流電阻值，r為阻尼系數，ω為電壓驅動信號的角頻率，ω₀為振動反饋信號的角頻率，Δω為角頻率差。

6.如權利要求3所述的諧振頻率檢測方法，其特征在于，所述根據所述相位差獲取所述電壓驅動信號與所述振動反饋信號的角頻率差的步驟包括：

獲取預設的校準系數；

根據所述校準系數以及所述相位差獲取所述角頻率差。

7.如權利要求1所述的諧振頻率檢測方法，其特征在于，所述獲取振動電機的電壓驅動信號以及所述振動電機的振動反饋信號的相位差的步驟包括：

獲取所述振動電機的電壓驅動信號的過零點時刻以及所述振動反饋信號的過零點時刻的第一差值，根據所述第一差值確定所述相位差，所述過零點時刻包括正向過零點時刻或者負向過零點時刻，所述振動反饋信號為速度反饋信號；

或者，獲取所述振動電機的峰值時刻以及所述振動反饋信號的峰值時刻的第二差值，根據所述第二差值確定所述相位差，所述峰值時刻包括正向峰值時刻或者負向峰值時刻，所述振動反饋信號為速度反饋信號。

8.如權利要求1所述的諧振頻率檢測方法，其特征在于，所述所述獲取振動電機的電壓驅動信號以及所述振動電機的振動反饋信號的相位差的步驟包括：

獲取所述振動電機的電壓驅動信號的過零點時刻以及所述振動反饋信號的峰值時刻的第三差值，并根據所述第三差值確定所述相位差，所述過零點時刻包括正向過零點時刻且所述峰值時刻包括負向峰值時刻，或者，所述過零點時刻包括負向過零點時刻且所述峰值時刻包括正向峰值時刻，所述振動反饋信號為位移反饋信號；

或者，獲取所述振動電機的電壓驅動信號的峰值時刻以及所述振動反饋信號的過零點時刻的第四差值，并根據所述第四差值確定所述相位差，所述過零點時刻包括正向過零點時刻且所述峰值時刻包括正向峰值時刻，或者，所述過零點時刻包括負向過零點時刻且所述峰值時刻包括負向峰值時刻，所述振動反饋信號為位移反饋信號。