[發(fā)明專利]一種無人駕駛道路障礙物識別系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110492117.6
• 申請日: 2021-05-06
• 公開（公告）號: CN113139493B
• 公開（公告）日: 2022-01-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 胡心怡;楊揚
• 申請（專利權(quán)）人: 上海伯鐳智能科技有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/56;G06V10/764;G06K9/62
• 代理公司: 北京知匯林知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11794
• 代理人: 楊華

1.一種無人駕駛道路障礙物識別系統(tǒng)，其特征在于，包括：

影像采集模塊，包括至少一個實時監(jiān)控路面情況的車載攝像頭，用于采集無人駕駛車輛行駛過程中的彩色道路影像信息；

通道分離模塊，電連接所述影像采集模塊，并將所述影像采集模塊傳輸來的道路影像信息進行RGB色彩通道分離，獲得相互獨立第一通道影像、第二通道影像和第三通道影像；其中，所述第一通道影像為紅色通道道路影像，第二通道影像為綠色通道道路影像，第三通道影像為藍色通道道路影像；

通道數(shù)據(jù)存儲模塊，電連接所述通道分離模塊，用于存儲從所述通道分離模塊傳來的所述第一通道影像、第二通道影像和第三通道影像；

障礙物識別模塊，電連接所述通道數(shù)據(jù)存儲模塊，用于對所述第一通道影像、第二通道影像和第三通道影像數(shù)據(jù)進行智能分析，得出路況和障礙物識別結(jié)果；

駕駛模式控制模塊，電連接所述障礙物識別模塊，用于基于所述路況和障礙物識別結(jié)果，獲得并輸出無人駕駛車輛的駕駛模式信息；

所述通道分離模塊，包括：

影像接收分離單元，用于緩存并拆分來自所述影像采集模塊的彩色道路影像信息，獲得色彩分離后的道路影像信息；

第一信號重建單元，與所述影像接收分離單元電連接，用于提取所述色彩分離后的道路影像信息并重建第一通道影像；

第二信號重建單元，與所述影像接收分離單元電連接，用于提取所述色彩分離后的道路影像信息并重建第二通道影像；

第三信號重建單元，與所述影像接收分離單元電連接，用于提取所述色彩分離后的道路影像信息并重建第三通道影像；

信號時序?qū)R單元，分別與所述第一信號重建單元、第二信號重建單元和第三信號重建單元電連接，用于對所述第一通道影像、第二通道影像和第三通道影像進行數(shù)據(jù)時序?qū)R；

所述通道數(shù)據(jù)存儲模塊，包括：

第一通道存儲單元，電連接所述信號時序?qū)R單元，并存儲來自所述信號時序?qū)R單元的所述第一通道影像數(shù)據(jù)；

第二通道存儲單元，電連接所述信號時序?qū)R單元，并存儲來自所述信號時序?qū)R單元的所述第二通道影像數(shù)據(jù)；

第三通道存儲單元，電連接所述信號時序?qū)R單元，并存儲來自所述信號時序?qū)R單元的所述第三通道影像數(shù)據(jù)；

所述障礙物識別模塊，包括：

車道識別單元，電連接所述第一通道存儲單元，用于基于所述第一通道影像數(shù)據(jù)進行車道識別，輸出車道識別結(jié)果；

車道層級識別單元，電連接所述第二通道存儲單元，用于基于所述第二通道影像數(shù)據(jù)進行車道層級劃分，輸出車道層級劃分結(jié)果；

障礙物識別單元，電連接所述第三通道存儲單元，用于基于所述第三通道影像數(shù)據(jù)進行車道障礙物識別，輸出車道障礙物識別結(jié)果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人駕駛道路障礙物識別系統(tǒng)，其特征在于，所述駕駛模式控制模塊，分別與所述車道識別單元、所述車道層級識別單元和所述障礙物識別單元電連接，并與已有的車輛駕駛控制系統(tǒng)和車輛顯示系統(tǒng)電連接；所述駕駛模式控制模塊，將所述無人駕駛車輛的駕駛模式信息分別輸出到所述車輛駕駛控制系統(tǒng)用于控制車輛駕駛，輸出到所述車輛顯示系統(tǒng)用于顯示當(dāng)前駕駛模式信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種無人駕駛道路障礙物識別系統(tǒng)，其特征在于，所述影像接收分離單元，對所述道路影像信息進行金字塔下采樣處理，得到所述道路影像信息對應(yīng)的三層樣本影像特征，所述三層樣本影像特征分別輸出到所述第一信號重建單元、第二信號重建單元和第三信號重建單元；在所述第一、第二和第三信號重建單元里對所述樣本影像特征進行轉(zhuǎn)換；在所述第一信號重建單元提取并重建第一通道影像；在所述第二信號重建單元提取并重建第二通道影像；在所述第三信號重建單元提取并重建第三通道影像。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種無人駕駛道路障礙物識別系統(tǒng)，其特征在于，所述車道識別單元，檢測所述第一通道影像的道路邊緣點，利用檢測到的所述道路邊緣點擬合出道路邊界模型；根據(jù)所述道路邊界模型調(diào)整紅色通道道路影像的特征區(qū)域，提取調(diào)整后的特征區(qū)域中的亮度特征灰度圖，檢測所述亮度特征灰度圖的車道線像素點，利用所述車道線像素點構(gòu)建車道，完成車道識別，獲得所述車道識別結(jié)果。