[發明專利]邊界檢測方法、裝置、計算機設備、存儲介質和傳感器

在審

• 申請號: 202110490404.3
• 申請日: 2021-05-06
• 公開（公告）號: CN113344954A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 張磊;陳熠;王曉;代蘭峰
• 申請（專利權）人: 加特蘭微電子科技（上海）有限公司
• 主分類號: G06T7/13
• 分類號: G06T7/13;G06T5/00;G01S13/88
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 鄧云鵬

本申請涉及一種邊界檢測方法、裝置、計算機設備、存儲介質和傳感器。包括：服務器通過獲取待檢測區域中連續的至少兩幀原始目標點，對每一幀原始目標點進行邊界檢測處理，得到待檢測區域的每一幀的待檢測區域的每條邊界的邊界信息和邊界狀態，作為當前幀的邊界檢測結果，從而，對預設幀數的邊界檢測結果進行多幀綜合量化檢測，確定待檢測區域的目標邊界檢測結果。本方法中，服務器中集成了用于進行邊界檢測的單幀檢測算法模塊和多幀綜合量化算法模塊，基于雷達自動掃描、采集的待檢測區域的原始目標點，進行邊界檢測處理，不需要通過獲取人的移動數據來獲取對應的室內邊界的檢測數據，簡化了邊界檢測流程，提高了邊界檢測的效率。

技術領域

本申請涉及目標檢測技術領域，特別是涉及一種邊界檢測方法、裝置、計算機設備、存儲介質和傳感器。

背景技術

隨著社會的發展，針對特定區域范圍內進行目標檢測的得到廣泛的應用，為了提升目標檢測的精準度，一般是需要先確定該特定區域的邊界。

但是，傳統的邊界檢測方法，其檢測精度均無法滿足用戶當下的需求，且無法實現邊界的自動檢測。例如，在傳感器安裝時需要人工的參與才能確定邊界，并在改變傳感器檢測方向、更換安裝位置等操作時，還需要專門的技術人員重新參與，進而使得人力成本過高，檢測過程較為繁瑣。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種邊界檢測方法、裝置、計算機設備、存儲介質和傳感器。

第一方面，提供一種邊界檢測方法，該方法包括：

獲取待檢測區域中連續的至少兩幀原始目標點；

對每一幀原始目標點進行邊界檢測處理，以得到待檢測區域的各幀的邊界檢測結果；以及

對預設幀數的邊界檢測結果進行多幀綜合量化檢測，確定待檢測區域的目標邊界檢測結果。

在其中一個實施例中，上述對每一幀原始目標點進行邊界檢測處理，以得到待檢測區域的各幀的邊界檢測結果，包括：

在傳感器所在坐標系的平面上，基于當前幀原始目標點獲取待檢測區域的每條邊界的初始邊界模型；

針對每條邊界的初始邊界模型，在預設的角度范圍和預設的距離范圍進行多次邊界搜索，確定待檢測區域的每個邊界的邊界參數；

根據每個邊界的邊界參數和相鄰邊界關系，確定待檢測區域的有效邊界模型；以及

根據有效邊界模型的角度進行邊界搜索，得到與當前幀的原始目標點對應的邊界檢測結果；

其中，邊界檢測結果包括待檢測區域每條邊界的邊界信息和/或邊界狀態；和/或，邊界參數包括角度、距離和/或置信度。

在其中一個實施例中，上述針對每條邊界的初始邊界模型，在預設的角度范圍和預設的距離范圍進行多次邊界搜索，確定待檢測區域的每個邊界的邊界參數，包括：

針對每條邊界，以初始邊界模型為基準，在預設的角度范圍以預設角度步長進行M次邊界搜索，以及在預設的距離范圍以預設距離步長進行N次邊界搜索，得到每條邊界對應的M*N個候選邊界模型；

計算當前幀的每個原始目標點到每條邊界的每個候選邊界模型的距離；以及

根據距離確定每條邊界的邊界參數；

其中，M、N為正整數。

在其中一個實施例中，上述根據距離確定每條邊界的邊界參數，包括：

針對第i條邊界的候選邊界模型，統計距離小于預設距離閾值的原始目標點的數目；

根據原始目標點的數目最大的候選邊界模型，確定第i條邊界的邊界參數；

其中，i為正整數。