[發明專利]邊界檢測方法、裝置、計算機設備、存儲介質和傳感器

在審

• 申請號: 202110490404.3
• 申請日: 2021-05-06
• 公開（公告）號: CN113344954A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 張磊;陳熠;王曉;代蘭峰
• 申請（專利權）人: 加特蘭微電子科技（上海）有限公司
• 主分類號: G06T7/13
• 分類號: G06T7/13;G06T5/00;G01S13/88
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 鄧云鵬

1.一種邊界檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取待檢測區域中連續的至少兩幀原始目標點；

對每一幀原始目標點進行邊界檢測處理，以得到所述待檢測區域的各幀的邊界檢測結果；以及

對預設幀數的所述邊界檢測結果進行多幀綜合量化檢測，確定所述待檢測區域的目標邊界檢測結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對每一幀原始目標點進行邊界檢測處理，以得到所述待檢測區域的各幀的邊界檢測結果，包括：

在傳感器所在坐標系的平面上，基于當前幀原始目標點獲取所述待檢測區域的每條邊界的初始邊界模型；

針對每條邊界的所述初始邊界模型，在預設的角度范圍和預設的距離范圍進行多次邊界搜索，確定所述待檢測區域的每個邊界的邊界參數；

根據所述每個邊界的邊界參數和相鄰邊界關系，確定所述待檢測區域的有效邊界模型；以及

根據所述有效邊界模型的角度進行邊界搜索，得到與所述當前幀原始目標點對應的邊界檢測結果；

其中，所述邊界檢測結果包括所述待檢測區域每條邊界的邊界信息和/或邊界狀態；和/或，所述邊界參數包括角度、距離和/或置信度。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述針對每條邊界的所述初始邊界模型，在預設的角度范圍和預設的距離范圍進行多次邊界搜索，確定所述待檢測區域的每個邊界的邊界參數，包括：

針對每條邊界，以所述初始邊界模型為基準，在預設的角度范圍以預設角度步長進行M次邊界搜索，以及在預設的距離范圍以預設距離步長進行N次邊界搜索，得到所述每條邊界對應的M*N個候選邊界模型；

計算當前幀的每個原始目標點到所述每條邊界的每個所述候選邊界模型的距離；以及

根據所述距離確定所述每條邊界的邊界參數；

其中，M、N為正整數。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述距離確定所述每條邊界的邊界參數，包括：

針對第i條邊界的候選邊界模型，統計所述距離小于預設距離閾值的原始目標點的數目；

根據所述原始目標點的數目最大的候選邊界模型，確定所述第i條邊界的邊界參數；

其中，i為正整數。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述有效邊界模型的角度進行邊界搜索，得到與所述當前幀原始目標點對應的邊界檢測結果，包括：

若所述待檢測區域存在所述有效邊界模型，則根據所述有效邊界模型的角度搜索所述有效模型的相鄰邊界模型，并根據所述有效邊界模型和所述相鄰邊界模型的角度搜索剩余的邊界模型，輸出所述有效邊界模型、所述相鄰邊界模型和所述剩余的邊界模型對應的邊界信息，且確定所述邊界狀態為有效；

若不存在所述有效邊界模型，則輸出默認的邊界模型對應的邊界信息，且確定所述邊界狀態為無效。

6.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，若所述待檢測區域具有偶數條邊界模型，則所述根據所述有效邊界模型的角度進行邊界搜索，得到與所述當前幀原始目標點對應的邊界檢測結果，包括：

若存在一個所述有效邊界模型，則根據所述有效邊界模型的角度搜索所述有效模型的相鄰邊界模型，并根據所述有效邊界模型和所述相鄰邊界模型的角度搜索剩余的邊界模型，輸出所述有效邊界模型、所述相鄰邊界模型和所述剩余的邊界模型對應的邊界信息，且確定所述邊界狀態為有效；

若存在奇數個兩兩相鄰的所述有效邊界模型，根據所述有效邊界模型的角度搜索剩余的邊界模型，輸出所述有效邊界模型和所述剩余的邊界模型對應的邊界信息，且確定所述邊界狀態為有效；

若不存在所述有效邊界模型，則確定所述邊界狀態為無效。

7.根據權利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述方還包括：

若所述邊界狀態為有效，則根據所述邊界信息、相鄰邊界關系和對邊距離判斷所述邊界信息的有效性，若所述邊界信息有效，則輸出所述邊界信息，且確定所述邊界狀態為有效；若所述邊界信息無效，則輸出默認的邊界模型對應的邊界信息，確定所述邊界狀態為無效；

若所述邊界狀態為無效，則輸出默認的邊界模型對應的邊界信息，確定所述邊界狀態為無效。