[發明專利]智能輔助駕駛方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110489526.0
• 申請日: 2021-04-30
• 公開（公告）號: CN113119967B
• 公開（公告）日: 2022-07-15
• 發明（設計）人: 于曉陽;梁軍;沈青;何佼容
• 申請（專利權）人: 東風汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12
• 代理公司: 武漢智權專利代理事務所(特殊普通合伙) 42225
• 代理人: 張凱

1.一種智能輔助駕駛方法，其特征在于，所述智能輔助駕駛方法包括：

對狀態機系統進行初始化，對初始化后的狀態機系統的智能輔助駕駛功能設置為不可用；

在檢測到所述智能輔助駕駛功能的功能開關為關閉或未選擇時，設置所述狀態機系統的當前狀態為未選擇；

根據使能條件、反使能條件、激活條件、反激活條件及故障條件對當前車輛進行駕駛輔助；

其中，所述根據使能條件、反使能條件、激活條件、反激活條件及故障條件對當前車輛進行駕駛輔助，包括：

根據使能條件、反使能條件、激活條件、反激活條件及故障條件確定智能輔助駕駛功能的開關狀態和模式跳轉狀態，其中，所述模式跳轉狀態為智能輔助駕駛功能對應控制車輛正常進行功能調度而設置的可以相互跳轉并存在相應的跳轉條件的六種模式狀態，所述六種模式狀態包括不可用、未選擇、已選擇、使能、激活及故障；

根據所述開關狀態和所述模式跳轉狀態對當前車輛進行駕駛輔助；

其中，根據使能條件、反使能條件、激活條件、反激活條件及故障條件確定智能輔助駕駛功能的開關狀態和模式跳轉狀態，包括：

根據使能條件、反使能條件、激活條件、反激活條件及故障條件確定智能輔助駕駛功能的開關狀態為開關關閉狀態、開關開啟狀態和開關故障狀態；

根據使能條件、所述反使能條件、所述激活條件、所述反激活條件及所述故障條件確定所述智能輔助駕駛功能的模式跳轉狀態；

其中，所述開關關閉狀態包括不可用和未選擇，所述開關開啟狀態包括已選擇、使能及激活，所述開關故障狀態包括故障；所述使能條件包括車輛狀態條件、車道線條件、駕駛員接管條件、車道偏離預警條件及車道保持輔助條件；所述反使能條件包括反車輛狀態條件、反車道線條件、反駕駛員接管條件、反車道偏離預警條件及反車道保持輔助條件；

其中，所述使能條件為預先設置的智能輔助駕駛使能觸發條件，所述反使能條件為預先設置的智能輔助駕駛反使能觸發條件，所述激活條件為預先設置的智能輔助駕駛激活觸發條件，所述反激活條件為預先設置的智能輔助駕駛反激活觸發條件，所述故障條件為預先設置的智能輔助駕駛故障確定條件。

2.如權利要求1所述的智能輔助駕駛方法，其特征在于，所述根據所述開關狀態和所述模式跳轉狀態對當前車輛進行駕駛輔助，包括：

在所述開關狀態為開關開啟狀態，且所述模式跳轉狀態為從使能到激活時，激活所述智能輔助駕駛功能，對當前車輛進行駕駛輔助。

3.如權利要求1所述的智能輔助駕駛方法，其特征在于，所述車輛狀態條件為同時滿足車速處于功能限定車速的上限和下限之間，車輛轉向燈未開啟及雙閃未開啟，并且車輛處于前進檔位；

所述車道線條件為同時滿足兩側車道線探測質量良好，車道線寬度處于限定寬度的上限和下限之間，并且車道線彎道半徑處于限定彎道半徑的上限和下限之間；

所述駕駛員接管條件為同時滿足方向盤轉角不超過限定值，方向盤轉速不超過限定值，方向盤轉矩不超過限定值，側向加速度不超過限定值，并且縱向加速度或減速度不超過限定值；

所述車道偏離預警條件為滿足車輛位置距離左右兩側車道線不小于限定值；

所述車道保持輔助條件為同時滿足電子轉向助力器線控狀態正常，車輛側向速度不超過限定值，并且車輛位置距離左右兩側車道線不小于限定值。

4.如權利要求1所述的智能輔助駕駛方法，其特征在于，所述反車輛狀態條件為滿足車速處于功能限定車速的上限和下限之外，車輛轉向燈開啟或雙閃開啟，或者車輛處于非前進檔位中的任一條件；

所述反車道線條件為滿足兩側車道線探測質量不良，車道線寬度處于限定寬度的上限和下限之外，或者車道線彎道半徑處于限定彎道半徑的上限和下限之外中的任一條件；

所述反駕駛員接管條件為滿足方向盤轉角超過限定值，方向盤轉速超過限定值，方向盤轉矩超過限定值，側向加速度超過限定值，縱向加速度或者減速度超過限定值，或者駕駛員連續脫手駕駛時間超過限定值中的任一條件；

所述反車道偏離預警條件為滿足車輛位置距離左右兩側車道線超過限定值，或者車道偏離預警報警時間超過限定值中的任一條件；

所述反車道保持輔助條件為滿足電子轉向助力器線控狀態異常，車輛側向速度超過限定值，或者車輛位置距離左右兩側車道線超過限定值中的任一條件。