[發明專利]一種深度估計方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110488366.8
• 申請日: 2021-04-29
• 公開（公告）號: CN113177976A
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發明（設計）人: 曾印權;劉帥;徐本睿
• 申請（專利權）人: 深圳安智杰科技有限公司
• 主分類號: G06T7/55
• 分類號: G06T7/55;G06K9/00;G06K9/32;G06N3/02
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 唐正瑜

1.一種深度估計方法，其特征在于，包括：

獲取待推理圖像，所述待推理圖像是使用單目攝像頭采集的；

使用神經網絡模型對所述待推理圖像進行推理，獲得所述待推理圖像中的預測目標框和所述預測目標框對應的估計深度信息，所述神經網絡模型是使用單目圖像進行訓練后獲得的，所述單目圖像是對雙目攝像頭采集的圖像進行單目化處理獲得的，所述預測目標框表征所述待推理圖像中的目標對象所在位置區域，所述估計深度信息為所述目標對象與所述單目攝像頭之間的距離。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述使用神經網絡模型對所述待推理圖像進行推理之前，還包括：

獲取第一圖像和第二圖像，所述第一圖像和所述第二圖像是所述雙目攝像頭針對目標對象采集的不同圖像，所述雙目攝像頭的光圈中心點之間的距離等于預先計算出的基線值；

對所述第一圖像和所述第二圖像進行單目化處理，獲得多個所述單目圖像，以及所述單目圖像對應的目標框和深度信息；

以多個所述單目圖像為訓練數據，以多個所述單目圖像對應的目標框和深度信息為訓練標簽，對神經網絡進行訓練，獲得神經網絡模型。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述對所述第一圖像和所述第二圖像進行單目化處理，包括：

在所述第一圖像上標注出所述目標對象的第一目標框，并在所述第二圖像上標注出所述目標對象的第二目標框，所述目標框表征所述目標對象在圖像中的位置區域；

根據所述第一目標框和所述第二目標框計算所述目標對象的深度信息。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一目標框和所述第二目標框計算所述目標對象的深度信息，包括：

從所述第一目標框內和所述第二目標框內篩選出目標框內像素點個數較少的像素目標框；

計算出所述像素目標框內所有像素點的深度信息，所述像素點的深度信息為所述像素點在所述目標對象的位置點與所述雙目攝像頭之間的距離；

從所述像素目標框內所有像素點中剔除離群像素點和背景像素點，獲得多個代表像素點；

計算出所述多個代表像素點的深度信息平均值，并將所述深度信息平均值確定為所述目標對象的深度信息。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述雙目攝像頭包括：第一攝像頭和第二攝像頭；所述計算出所述像素目標框內所有像素點的深度信息，包括：

對所述第一目標框和所述第二目標框進行特征匹配，獲得所述第一攝像頭與所述第二攝像頭之間的視差；

根據所述基線值和所述視差計算出所述像素目標框內所有像素點的深度信息。

6.根據權利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，在所述獲得所述待推理圖像中的預測目標框和所述預測目標框對應的估計深度信息之后，還包括：

判斷所述估計深度信息對應的距離是否小于預設距離；

若是，則生成并輸出輔助預警信號，或者，通過剎車系統進行減速。

7.根據權利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，在所述獲得所述待推理圖像中的預測目標框和所述預測目標框對應的估計深度信息之后，還包括：

判斷所述預測目標框與所述待推理圖像的比例值是否大于預設比例；

若是，則重新規劃路徑，以避開所述預測目標框中的目標對象。

8.一種深度估計裝置，其特征在于，包括：

推理圖像獲取模塊，用于獲取待推理圖像，所述待推理圖像是使用單目攝像頭采集的；

圖像深度估計模塊，用于使用神經網絡模型對所述待推理圖像進行推理，獲得所述待推理圖像中的預測目標框和所述預測目標框對應的估計深度信息，所述神經網絡模型是使用單目圖像進行訓練后獲得的，所述單目圖像是對雙目攝像頭采集的圖像進行單目化處理獲得的，所述預測目標框表征所述待推理圖像中的目標對象所在位置區域，所述估計深度信息為所述目標對象與所述單目攝像頭之間的距離。