[發明專利]車道線識別方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202110484670.5
• 申請日: 2021-04-30
• 公開（公告）號: CN113033497A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 錢江;陳佳騰;莊伯金
• 申請（專利權）人: 平安科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06F16/36;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 深圳市力道知識產權代理事務所(普通合伙) 44507
• 代理人: 張傳義

1.一種車道線識別方法，其特征在于，包括：

獲取待識別的目標圖像，所述目標圖像包括組成車道線的多個多邊圖形；

獲取所述目標圖像對應的熱力圖；

通過所述熱力圖，確定每個所述多邊圖形的中心點信息和端點信息；

根據每個所述多邊圖形的中心點信息和端點信息，確定每個所述多邊圖形的屬性信息以及每兩個所述多邊圖形之間的相互關系；

根據每個所述多邊圖形的屬性信息以及每兩個所述多邊圖形之間的相互關系，從預設知識圖譜中確定所述車道線的類別信息，所述預設知識圖譜是以多邊圖形的屬性信息為節點，以多邊圖形之間的相互關系為邊所構造的知識圖譜。

2.如權利要求1所述的車道線識別方法，其特征在于，所述根據每個所述多邊圖形的中心點信息和端點信息，確定每個所述多邊圖形的屬性信息以及每兩個所述多邊圖形之間的相互關系，包括：

根據所述多邊圖形的中心點信息和端點信息，確定所述多邊圖形的屬性信息，其中，所述屬性信息包括形狀、位置信息和各邊的邊長；

根據每兩個所述多邊圖形的屬性信息，確定每兩個所述多邊圖形之間的相互關系，其中，所述相互關系包括共線關系、交叉關系和平行關系中的至少一項。

3.如權利要求2所述的車道線識別方法，其特征在于，所述根據所述多邊圖形的中心點信息和端點信息，確定所述多邊圖形的屬性信息，包括：

根據所述多邊圖形的端點數量，確定所述多邊圖形的形狀，所述形狀包括三角形或四邊形；

根據所述多邊圖形的中心點的位置坐標和各端點的位置坐標，確定所述多邊圖形的位置信息；

根據所述多邊圖形的各端點的位置坐標，確定所述多邊圖形各邊的邊長；

根據所述多邊圖形各邊的邊長，從所述多邊圖形各邊中確定最短和第二短的兩個短邊，并確定所述兩個短邊的中點連線與預設水平線之間的夾角，得到所述多邊圖形的傾斜角度。

4.如權利要求2所述的車道線識別方法，其特征在于，所述根據每兩個所述多邊圖形的屬性信息，確定每兩個所述多邊圖形之間的相互關系，包括：

根據每兩個所述多邊圖形的位置信息，確定每兩個所述多邊圖形之間的距離；

根據每個所述多邊圖形各邊的邊長，從每個所述多邊圖形各邊中確定最短和第二短的兩個短邊，并生成每個所述多邊圖形的兩個短邊的中點連線；

確定每兩個所述多邊圖形的所述中點連線之間的夾角；

根據每兩個所述多邊圖形之間的距離和所述夾角，確定每兩個所述多邊圖形之間的相互關系。

5.如權利要求1-4中任一項所述的車道線識別方法，其特征在于，所述獲取所述目標圖像對應的熱力圖，包括：

獲取預設的形狀檢測模型，所述形狀檢測模型包括熱力圖識別層、中心點定位層和端點定位層；

將所述目標圖像輸入至所述熱力圖識別層進行像素點的特征提取，得到所述目標圖像對應的熱力圖；

所述通過所述熱力圖，確定每個所述多邊圖形的中心點信息和端點信息，包括：

將所述熱力圖輸入至所述中心點定位層進行高斯濾波，以定位每個所述多邊圖形的中心點，并獲取每個所述多邊圖形的中心點信息；

將所述熱力圖輸入至所述端點定位層進行角點檢測，以定位每個所述多邊圖形的端點，并獲取每個所述多邊圖形的端點信息。

6.如權利要求5所述的車道線識別方法，其特征在于，所述方法還包括：

在預設空白圖像中生成多個端點，并連接每兩個所述端點，以形成封閉的多邊圖形；

通過預設元素充填所述預設空白圖像中的多邊圖形，得到候選圖像；

對所述候選圖像進行透視變換，得到樣本圖像；

通過多個所述樣本圖像對未訓練好的形狀檢測模型進行迭代訓練，得到訓練好的形狀檢測模型。