[發明專利]起重機駕駛室俯仰調節方法及裝置

有效

• 申請號: 202110479375.0
• 申請日: 2021-04-30
• 公開（公告）號: CN113200457B
• 公開（公告）日: 2023-08-15
• 發明（設計）人: 丁平;謝軍;郭軼;孫浩
• 申請（專利權）人: 浙江三一裝備有限公司
• 主分類號: B66C13/54
• 分類號: B66C13/54;B66C13/16;B66C13/48;B66C1/34
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 肖艷

1.一種起重機駕駛室俯仰調節方法，其特征在于，包括：

獲取起重機上吊鉤的工作高度和工作半徑；

根據所述吊鉤的工作高度計算所述吊鉤與所述起重機的駕駛室之間的垂直距離，根據所述吊鉤的工作半徑計算所述吊鉤與所述駕駛室之間的水平距離，所述吊鉤的工作半徑是指所述吊鉤距離所述起重機的臂架回轉中心線之間的水平距離；

根據所述吊鉤與所述駕駛室之間的垂直距離和水平距離，對所述駕駛室進行俯仰調節，所述駕駛室需要俯仰的目標俯仰角度的正切值為所述吊鉤與所述駕駛室之間的垂直距離和水平距離之間的比值；

所述根據所述吊鉤與所述駕駛室之間的垂直距離和水平距離，對所述駕駛室進行俯仰調節，包括：

根據所述吊鉤與所述駕駛室之間的垂直距離和水平距離，基于PID控制算法控制與所述駕駛室連接的執行件動作，以帶動所述駕駛室進行俯仰；

所述根據所述吊鉤與所述駕駛室之間的垂直距離和水平距離，基于PID控制算法控制與所述駕駛室連接的執行件動作，包括：

使用傾角傳感器測量所述駕駛室的當前俯仰角度；

將所述吊鉤與所述駕駛室之間的垂直距離作為PID控制算法的目標值，將所述吊鉤與所述駕駛室之間的水平距離與所述當前俯仰角度的正切值之間的乘積作為所述PID控制算法的跟隨值，輸出對所述執行件的控制量；

根據所述控制量控制所述執行件動作；

所述根據所述吊鉤的工作半徑計算所述吊鉤與所述駕駛室之間的水平距離，包括：

將所述吊鉤的工作半徑減去所述駕駛室的旋轉鉸點到所述起重機的臂架回轉中心線之間的水平距離，獲取所述吊鉤與所述駕駛室之間的水平距離。

2.根據權利要求1所述的起重機駕駛室俯仰調節方法，其特征在于，所述根據所述吊鉤的工作高度計算所述吊鉤與所述起重機的駕駛室之間的垂直距離，包括：

將所述吊鉤的工作高度減去所述駕駛室的旋轉鉸點到地面的垂直距離，獲取所述吊鉤與所述駕駛室之間的垂直距離。

3.根據權利要求1所述的起重機駕駛室俯仰調節方法，其特征在于，所述獲取起重機上吊鉤的工作高度和工作半徑，包括：

根據起重機的臂架長度、所述起重機的臂架角度和卷揚機的轉動圈數，計算所述起重機上吊鉤的工作高度和工作半徑；其中，所述卷揚機用于對所述吊鉤進行提升和下放。

4.根據權利要求1所述的起重機駕駛室俯仰調節方法，其特征在于，所述獲取起重機上吊鉤的工作高度和工作半徑，包括：

在接收到用戶選擇的所述駕駛室跟隨所述吊鉤進行俯仰調節模式的情況下，獲取所述起重機上吊鉤的工作高度和工作半徑。

5.一種起重機駕駛室俯仰調節裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取起重機上吊鉤的工作高度和工作半徑，所述工作高度和所述工作半徑使用位置傳感器獲取；

計算模塊，用于根據所述吊鉤的工作高度計算所述吊鉤與所述起重機的駕駛室之間的垂直距離，根據所述吊鉤的工作半徑計算所述吊鉤與所述駕駛室之間的水平距離，所述吊鉤的工作半徑是指所述吊鉤距離所述起重機的臂架回轉中心線之間的水平距離；

調節模塊，用于根據所述吊鉤與所述駕駛室之間的垂直距離和水平距離，對所述駕駛室進行俯仰調節，所述駕駛室需要俯仰的目標俯仰角度的正切值為所述吊鉤與所述駕駛室之間的垂直距離和水平距離之間的比值；使用傾角傳感器測量所述駕駛室的當前俯仰角度，通過電磁比例閥控制所述駕駛室從所述當前俯仰角度進行俯仰調節。

6.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求1至4任一項所述起重機駕駛室俯仰調節方法的步驟。

7.一種非暫態計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至4任一項所述起重機駕駛室俯仰調節方法的步驟。