[發明專利]分揀控制系統

在審

• 申請號: 202110472682.6
• 申請日: 2021-04-29
• 公開（公告）號: CN113821002A
• 公開（公告）日: 2021-12-21
• 發明（設計）人: 徐文力;施加榮;翁九星
• 申請（專利權）人: 寧波舜宇智能科技有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 杭州華進聯浙知識產權代理有限公司 33250
• 代理人: 范麗霞

1.一種分揀控制系統，其特征在于，包括：運動控制模塊、傳感模塊、目標器件緩存裝置以及目標器件取放裝置，其中：

所述運動控制模塊與所述目標器件取放裝置電性連接，用于控制所述目標器件取放裝置抓取輸送線上傳送的目標器件，并控制所述目標器件取放裝置將所述目標器件放置到所述目標器件緩存裝置上；

所述傳感模塊與所述運動控制模塊電性連接，用于檢測所述目標器件緩存裝置中首層目標器件的當前高度值，并將所述當前高度值發送至所述運動控制模塊；

所述運動控制模塊與所述目標器件緩存裝置電性連接，還用于接收所述傳感模塊發送的所述當前高度值，并基于所述當前高度值控制所述目標器件緩存裝置移動，以使所述目標器件緩存裝置與所述目標器件取放裝置之間的相對距離調整至預設相對距離。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述分揀控制系統還包括第一導軌，所述目標器件取放裝置活動連接在所述第一導軌上，用于夾持所述目標器件，并帶動所述目標器件在所述第一導軌上移動，以將所述目標器件放置到所述目標器件緩存裝置上。

3.根據權利要求2所述的系統，其特征在于，所述目標器件取放裝置包括升降氣缸以及取放部件，所述升降氣缸包括氣缸主體以及連接在所述氣缸主體上的可伸縮部件，所述取放部件固定設置在所述可伸縮部件上；

所述目標器件取放裝置在所述第一導軌上移動時，所述可伸縮部件伸縮至第一預設長度，以使所述取放部件處于所述第一導軌與所述目標器件緩存裝置之間的頂部位置，并靠近所述第一導軌；

所述取放部件從所述目標器件緩存裝置中取放所述目標器件時，所述可伸縮部件伸縮至第二預設長度，以使所述取放部件處于所述第一導軌與所述目標器件緩存裝置之間的中部位置；

所述取放部件從輸送線上取放所述目標器件時，所述可伸縮部件伸縮至第三預設長度，以使所述取放部件靠近輸送線。

4.根據權利要求3所述的系統，其特征在于，所述氣缸主體用于實現第一位置、第二位置以及第三位置的定位；

所述氣缸主體定位至所述第一位置時，所述可伸縮部件伸縮至所述第一預設長度；所述氣缸主體定位至所述第二位置時，所述可伸縮部件伸縮至所述第二預設長度；所述氣缸主體定位至所述第三位置時，所述可伸縮部件伸縮至所述第三預設長度。

5.根據權利要求2所述的系統，其特征在于，所述運動控制模塊包括第一控制單元和第二控制單元，所述傳感模塊包括第一傳感單元和第二傳感單元，其中：

所述第一傳感單元與所述第一控制單元電性連接，用于檢測所述輸送線上是否有所述目標器件，并將目標器件檢測結果發送至所述第一控制單元；

所述第一控制單元與所述目標器件取放裝置電性連接，用于接收所述目標器件檢測結果，基于所述目標器件檢測結果控制所述目標器件取放裝置抓取所述目標器件，并控制所述目標器件取放裝置將所述目標器件放置到所述目標器件緩存裝置上；

所述第二傳感單元與所述第二控制單元電性連接，用于檢測所述目標器件緩存裝置中首層目標器件的當前高度值，并將所述當前高度值發送至所述第二控制單元；

所述第二控制單元與所述目標器件緩存裝置電性連接，用于接收所述當前高度值，并基于所述當前高度值控制所述目標器件緩存裝置移動，以使所述目標器件緩存裝置與所述目標器件取放裝置之間的相對距離調整至預設相對距離。

6.根據權利要求5所述的系統，其特征在于，所述第一控制單元包括第一控制器、第一驅動器以及第一電機，其中：

所述第一控制器分別與所述第一傳感單元、所述第一驅動器電性連接，用于接收所述目標器件檢測結果，若所述輸送線上有所述目標器件，則發送第一控制信號至所述第一驅動器；

所述第一驅動器與所述第一電機電性連接，用于接收所述第一控制信號，并基于所述第一控制信號驅動所述第一電機運轉，所述第一電機運轉時帶動所述目標器件取放裝置在所述第一導軌上移動，以從所述輸送線上抓取所述目標器件。