[發明專利]一種飛機漆面自動打磨設備以及方法在審
| 申請號： | 202110461970.1 | 申請日： | 2021-04-27 |
| 公開（公告）號： | CN113043143A | 公開（公告）日： | 2021-06-29 |
| 發明（設計）人： | 李冬雅;劉福東;郭福榮 | 申請（專利權）人： | 深圳市捷牛智能裝備有限公司 |
| 主分類號： | B24B27/033 | 分類號： | B24B27/033;B24B49/12;B24B49/00;B24B41/00;B24B41/02;B24B1/00;B25J11/00 |
| 代理公司： | 深圳市中科創為專利代理有限公司 44384 | 代理人： | 馮建華;彭濤 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市龍崗區寶龍街道寶*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 飛機 自動 打磨 設備 以及 方法 | ||
1.一種飛機漆面自動打磨設備，其特征在于，包括：移動機構、工業機器人機構、3D測量機構和恒力打磨機構；
所述移動機構用于帶動所述自動打磨設備移動；
所述工業機器人機構設置在所述移動機構上，用于驅動所述3D測量機構和恒力打磨機構；
所述3D測量機構設置在所述工業機器人機構上，用于測量飛機外表面的形狀；
所述恒力打磨機構設置在所述工業機器人機構上，用于對漆面進行恒力打磨。
2.根據權利要求1所述的飛機漆面自動打磨設備，其特征在于，所述恒力打磨機構包括打磨頭、壓力傳感器和壓力調節結構和壓力調節電機，所述打磨頭用于對漆面進行打磨，所述壓力傳感器用于測量打磨壓力，所述壓力調機電機通過所述壓力調節機構實現控制打磨壓力。
3.根據權利要求1或2所述的飛機漆面自動打磨設備，其特征在于，所述3D測量機構包括一3D結構光相機。
4.根據權利要求1或2所述的飛機漆面自動打磨設備，其特征在于，所述工業機器人四軸或四軸以上工業機器人。
5.根據權利要求1或2所述的飛機漆面自動打磨設備，其特征在于，所述移動機構包括一AGV小車。
6.一種飛機漆面自動打磨方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟1：通過3D測量機構測量飛機外表面對應區域的形狀；
步驟2：獲取飛機外表面對應區域的點云數據；
步驟3：產生可執行程序；
步驟4：將所述可執行程序發送給工業機器人機構執行；
步驟5：所述工業機器人機構依據飛機外表面的形狀來驅動恒力打磨機構對對應區域進行恒力打磨。
7.根據權利要求6所述的飛機漆面自動打磨方法，其特征在于，所述步驟2還包括：將產生的點云數據進行算法優化。
8.根據權利要求6所述的飛機漆面自動打磨方法，其特征在于，所述步驟5中，所述恒力打磨機構在打磨過程中通過壓力傳感器來測量打磨力度，并通過壓力調節電機驅動壓力調節機構調節打磨頭的位置以實現恒力打磨。
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