[發明專利]一種高空拋物軌跡判別方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110458487.8
• 申請日: 2021-04-26
• 公開（公告）號: CN113158926B
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 唐煒森;郭士嘉
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: G06V20/52
• 分類號: G06V20/52;G06V10/40;G06V10/56
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 余菲

1.一種高空拋物軌跡判別方法，其特征在于，包括：

接收視頻流數據，并根據幀差法處理所述視頻流數據，獲得連通域；

根據所述連通域創建節點，獲得節點圖列表；

根據預設距離計算公式計算所述節點相互間的距離，更新所述節點圖列表；

根據預設條件對所述節點圖列表中的所述節點進行剪枝及刪除；

間隔預設幀數遍歷剪枝及刪除處理后的所述節點圖列表，并根據所述節點圖列表確定拋物軌跡；

所述節點作為所述連通域的標記，所述節點為一個長度為8的元組(x,y,w,h,t,c,father,childrens[k])，其中x為所述連通域外接矩形中心點的橫軸坐標，y為所述連通域外接矩形中心點的縱軸坐標，w為連通域外接矩形的寬，h為連通域外接矩形的高，t為當前連通域所屬幀的編號，c為當前連通域在對應原圖上的顏色分布均值，father為當前節點所屬的父節點，childrens[k]為包含當前節點所有子節點的列表，k為子節點個數；所述根據預設距離計算公式計算所述節點相互間的距離，更新所述節點圖列表的步驟中，任意兩個所述節點n_i，n_j間的預設距離計算公式為：

其中deg(n_i)為所述節點n_i的度函數：

其中，k_i為節點n_i的子節點長度，||·||_p為p的范數，α₁為第一參數，α₂為第二參數，α₃為第三參數，α₄為第四參數。

2.根據權利要求1所述的高空拋物軌跡判別方法，其特征在于，所述根據預設條件對所述節點圖列表中的所述節點進行剪枝及刪除的步驟，包括：

計算所述節點的度，若所述節點的度大于預設值，根據所述預設距離計算公式選擇距離所述節點最遠的子節點，裁剪所述子節點；

將所述子節點從子節點列表中剔除，并設置所述子節點的父節點為空；

將所述子節點加入所述節點圖列表中。

3.根據權利要求2所述的高空拋物軌跡判別方法，其特征在于，所述將所述子節點加入所述節點圖列表中的步驟之后，還包括：

在所述視頻流數據的當前幀和所述節點所屬幀的差值大于第一閾值時，標記所述節點為過舊節點，并將所述節點從所述節點圖列表中刪除。

4.根據權利要求1所述的高空拋物軌跡判別方法，其特征在于，所述間隔預設幀數遍歷剪枝及刪除處理后的所述節點圖列表，并根據所述節點圖列表確定拋物軌跡的步驟，包括：

遍歷所述節點圖列表；

根據遍歷后的所述節點圖列表計算拋物軌跡近似度得分；

若所述拋物軌跡近似度得分超過第二閾值，并且當前遍歷的節點圖列表中總節點數超過預設的數值，則判定當前的最小生成圖為拋物軌跡。

5.根據權利要求4所述的高空拋物軌跡判別方法，其特征在于，所述遍歷所述節點圖列表的步驟中，包括：

步驟1：從所述節點圖列表的根節點開始迭代，記所述根節點為當前節點，近似度變量的初始值置0；

步驟2：判斷所述當前節點是否滿足為拋物線節點的條件，當滿足拋物線節點條件時近似度變量加1，其中判定為拋物線節點的條件包括以下一種或多種：所述當前節點的父節點、所述當前節點、所述當前節點的子節點三者在水平上的位移方向一致；所述當前節點的父節點、所述當前節點、所述當前節點的子節點三者梯度方向的變化在預設的范圍以內；所述當前節點的父節點、所述當前節點、所述當前節點的子節點三者組成的曲線的二階梯度小于0；

步驟3：遍歷所述當前節點的所有子節點，記該子節點為所述當前節點，重復步驟2，直至所述節點圖列表的所有節點被完全遍歷。