[發明專利]電子地圖的更新方法、裝置和電子設備

在審

• 申請號: 202110456710.5
• 申請日: 2021-04-26
• 公開（公告）號: CN113375657A
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發明（設計）人: 劉施菲;賴文芊;馬云飛
• 申請（專利權）人: 北京邁格威科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G06F16/29
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 安衛靜

本發明提供了一種電子地圖的更新方法、裝置和電子設備，涉及機器人定位的技術領域，該方法包括：獲取機器人當前所在位置對應的多個定位標記；將多個定位標記在機器人坐標系下的坐標轉換為在地圖坐標系下的坐標；在標記參數列表中查找多個定位標記分別對應的匹配標記；基于查找到的定位標記和匹配標記在地圖坐標系下的坐標確定當前時刻對應的優化轉換矩陣；如果多個定位標記中存在沒有匹配標記的目標定位標記，基于優化轉換矩陣確定目標定位標記在地圖坐標系下的坐標；基于目標定位標記在地圖坐標系下的坐標更新標記參數列表和電子地圖。本發明可在機器人進行定位的同時檢測到更新的定位標記，進而實現地圖更新，提升了創建地圖的效率。

技術領域

本發明涉及機器人定位技術領域，尤其是涉及一種電子地圖的更新方法、裝置和電子設備。

背景技術

近年來，基于激光雷達的定位與地圖構建(Simultaneous Localization andMapping，SLAM)技術被廣泛運用在以智能機器人為應用載體的多種領域?；诩す饫走_的定位技術通?；诩す饫走_傳感器(也稱激光傳感器)數據實現，激光傳感器數據是一系列有序的激光束遇到環境中的障礙物之后返回得到的距離與角度等信息，基于這些數據在環境地圖中進行定位，進而確定機器人所在位置。

在長走廊、動態變化大的室內環境中，為了提升定位性能，通常會在工作環境中安裝定位標記(例如在物體表面貼附高反光材料)來輔助定位。相對于自然輪廓特征，定位標記由于具有較高的獨特性更容易與周圍物體區分開來。但是，當根據實際情況添加新的定位標記或者更改已有定位標記所在位置時，通常需要重新構建整個電子地圖，比較耗時費力。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種電子地圖的更新方法、裝置和電子設備，可在機器人進行定位的同時更新電子地圖，方便且提升了電子地圖的更新效率。

第一方面，本發明實施例提供了一種電子地圖的更新方法，所述方法應用于電子設備，所述電子設備預存有目標環境的電子地圖，所述電子地圖包括標記參數列表，所述標記參數列表包括所述目標環境內設置的定位標記在地圖坐標系下的坐標；所述方法包括：在機器人行進的過程中，獲取所述機器人當前所在位置對應的多個定位標記在機器人坐標系下的坐標；將所述多個定位標記在機器人坐標系下的坐標轉換為在地圖坐標系下的坐標；在所述標記參數列表中查找所述多個定位標記分別對應的匹配標記；基于查找到的定位標記和匹配標記在地圖坐標系下的坐標確定當前時刻對應的優化轉換矩陣；如果所述多個定位標記中存在沒有匹配標記的目標定位標記，基于所述優化轉換矩陣確定所述目標定位標記在地圖坐標系下的坐標；基于所述目標定位標記在地圖坐標系下的坐標更新所述標記參數列表和所述電子地圖。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中，所述將所述多個定位標記在機器人坐標系下的坐標轉換為在地圖坐標系下的坐標的步驟，包括：獲取當前時刻對應的初始轉換矩陣；對于所述多個定位標記中的每個定位標記，將該定位標記在機器人坐標系下的坐標乘以所述初始轉換矩陣，得到該定位標記在地圖坐標系下的坐標。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第二種可能的實施方式，其中，獲取當前時刻對應的初始轉換矩陣的步驟，包括：將當前時刻的上一時刻的優化轉換矩陣與所述機器人由所述上一時刻至所述當前時刻之間的位姿變化相乘，得到所述當前時刻對應的初始轉換矩陣。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第三種可能的實施方式，其中，所述標記參數列表中各個定位標記的坐標以k-d樹的形式存儲；在所述標記參數列表中查找所述多個定位標記分別對應的匹配標記的步驟，包括：對于所述多個定位標記中的每個定位標記，利用該定位標記在地圖坐標系下的坐標，在所述k-d樹中查找該定位標記的候選標記；如果所述候選標記與該定位標記的距離均小于設定的距離閾值，確定所述候選標記為該定位標記的匹配標記。