[發明專利]電動舵機動力電供電電壓補償方法、裝置及設備在審
| 申請號： | 202110454788.3 | 申請日： | 2021-04-26 |
| 公開（公告）號： | CN113114141A | 公開（公告）日： | 2021-07-13 |
| 發明（設計）人： | 李磊;魏厚震;毛永樂;馬一通;王皓 | 申請（專利權）人： | 北京機械設備研究所 |
| 主分類號： | H03F3/38 | 分類號： | H03F3/38;H02P29/00 |
| 代理公司： | 北京云科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11483 | 代理人： | 張飆 |
| 地址： | 100854 北京市海淀區永*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 電動 舵機 動力 供電 電壓 補償 方法 裝置 設備 | ||
1.一種電動舵機動力電供電電壓補償方法，其特征在于，所述方法包括：
獲取動力電額定電壓Ue的第一調制信號uce；
采集所述動力電的電壓U；
根據采集的所述動力電的電壓U，計算得到動力電電壓補償系數KU；
根據所述第一調制信號uce以及所述動力電電壓補償系數KU，計算得到所述動力電的第二調制信號ucp；
將所述第二調制信號ucp發送給驅動器，以觸發所述驅動器對所述第二調制信號ucp進行邏輯變換得到功率放大信號，所述功率放大信號用于驅動執行機構跟蹤舵控指令。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取動力電額定電壓Ue的第一調制信號uce，包括：
根據接收到的舵機控制指令以及所述執行機構輸出的舵反饋，計算得到所述驅動器施加所述動力電的額定電壓Ue時的第一調制信號uce。
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述動力電額定電壓Ue小于預定電壓，所述動力電電壓補償系數KU為：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述動力電額定電壓Ue大于預定電壓，所述動力電電壓補償系數KU為：
其中，Ua＝(∑U)/n，n根據所述電動舵機運行時的瞬態尖峰、反電動勢大小與持續時間長短來設定。
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述動力電額定電壓Ue大于預定電壓，所述根據采集的所述動力電的電壓U，計算得到動力電電壓補償系數KU，包括：
計算采集到的所述動力電的電壓U與所述動力電額定電壓Ue的比值U/Ue；
將所述比值U/Ue所在的范圍區間對應的計數器加1，將其余范圍區間的計數器清零；
當范圍區間的計數器達到預定數值時，將各個范圍區間的計數器清零，將達到所述預定數值的計數器對應的范圍區間的相應系數確定為所述動力電電壓補償系數KU。
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述范圍區間包括：第一范圍區間U/Ue≤0.8、第二范圍區間0.8＜U/Ue≤0.9、第三范圍區間0.9＜U/Ue≤1.1、第四范圍區間1.1＜U/Ue≤1.2和第五范圍區間U/Ue＞1.2，
所述第一范圍區間的相應系數為0.8，所述第二范圍區間的相應系數為0.9，所述第三范圍區間的相應系數為1.0，所述第四范圍區間的相應系數為1.1，所述第五范圍區間的相應系數為1.2；
所述預定數值根據所述電動舵機運行時的瞬態尖峰、反電動勢大小與持續時間長短來設定。
7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一調制信號uce以及所述動力電電壓補償系數KU，計算得到所述動力電的第二調制信號ucp，包括：
將所述第一調制信號uce與所述動力電電壓補償系數KU相乘，得到所述動力電的第二調制信號ucp。
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