[發明專利]基于車身穩定控制駕駛模式的方法及系統

有效

• 申請號: 202110448102.X
• 申請日: 2021-04-25
• 公開（公告）號: CN113291293B
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發明（設計）人: 虞紫倩
• 申請（專利權）人: 寧波均聯智行科技股份有限公司
• 主分類號: B60W30/04
• 分類號: B60W30/04;B60W40/107;B60W40/109;B60W40/12;B60W40/13;B60W50/00;B60W60/00
• 代理公司: 北京市萬慧達律師事務所 11111
• 代理人: 盛安平

1.一種基于車身穩定控制駕駛模式的方法，其特征在于，包括：

獲取駕駛環境數據和車輛當前狀態數據，其中，所述駕駛環境數據包括：作用在車輛上的風的風力數據以及車輛所處的橋的橋梁渦振頻率，所述風力數據包括風力大小和風力方向；所述車輛當前狀態數據包括：車輛尺寸信息、車身重量信息及車輛加速度，所述車輛加速度包括縱向加速度和橫向加速度；

根據預設的渦振等級對照表，判斷所述橋梁渦振頻率對應的渦振等級，同時獲取對應的渦振等級系數；利用所述風力數據、所述車身重量信息以及所述車輛加速度對所述車輛進行受力分析，計算車輛當前的總受力，其中，所述總受力包括方向和大?。粚⑺鰷u振等級系數與所述車輛當前的總受力相乘，得到駕駛風險值；

判斷所述駕駛風險值是否在安全閾值內，若在安全閾值內，則生成用于控制車輛駕駛系統運行在自動駕駛模式的第一駕駛模式控制信號，所述第一駕駛模式控制信號中包括控制車輛BCM調節方向盤和車速的控制信號；若不在安全閾值內，則生成用于控制車輛駕駛系統運行在輔助駕駛模式的第二駕駛模式控制信號，所述第二駕駛模式控制信號中包括用于控制車輛HMI設備提示駕駛員調節方向盤和車速的控制信號；

根據生成的所述第一駕駛模式控制信號或所述第二駕駛模式控制信號控制車輛駕駛系統運行在對應自動駕駛模式或輔助駕駛模式。

2.根據權利要求1所述的基于車身穩定控制駕駛模式的方法，其特征在于，所述風力數據的獲取方式包括以下方式中的至少一項：

通過設在道路端的路邊單元RSU獲取第三風速數據，所述第三風速數據為風相對RSU的風速，并根據所述第三風速獲取所述風力數據，其中，所述RSU設有風速風向傳感器且所述RSU與所述車輛通過V2X通信連接，所述第三風速數據包括第三風速大小和第三風速方向；

通過車輛安裝的風力風向傳感器直接獲取所述風力數據，或者

通過車輛安裝的風速風向傳感器獲取第一風速數據，所述第一風速數據為風相對車輛的風速，并根據所述第一風速數據獲取所述風力數據，其中，所述第一風速數據包括第一風速大小和第一風速方向。

3.根據權利要求2所述的基于車身穩定控制駕駛模式的方法，其特征在于，當通過所述車輛安裝的風力風向傳感器/風速風向傳感器獲取所述風力數據，同時通過設在道路端的RSU獲取所述風力數據時：

判斷所述RSU與所述車輛是否在預設距離內；

若不在預設距離內，則采用通過所述車輛安裝的風力風向傳感器/風速風向傳感器獲取所述風力數據；

若在預設距離內，則進一步判斷所述RSU是否在所述車輛前方，若所述RSU在所述車輛前方，則通過設在道路端的RSU獲取所述風力數據，否則，通過所述車輛安裝的風力風向傳感器/風速風向傳感器獲取所述風力數據。

4.根據權利要求2或3所述的基于車身穩定控制駕駛模式的方法，其特征在于，所述通過車輛安裝的風速風向傳感器獲取第一風速數據，所述第一風速數據為風相對車輛的風速，并根據所述第一風速數據獲取所述風力數據，包括：

利用所述車輛安裝的風速風向傳感器采集所述第一風速數據；

基于所述第一風速大小獲取對應的第一風壓，利用所述第一風速方向、所述第一風壓以及所述車輛的尺寸信息，計算所述風力數據。

5.根據權利要求2或3所述的基于車身穩定控制駕駛模式的方法，其特征在于，所述車身當前狀態數據還包括：車輛速度；

所述通過設在道路端的路邊單元RSU獲取第三風速數據，所述第三風速數據為風相對RSU的風速，并根據所述第三風速獲取所述風力數據，包括：

利用所述RSU采集所述第三風速數據；

通過所述第三風速數據以及所述車輛速度，獲取第二風速數據，所述第二風速數據為基于所述第三風速數據轉化后的風相對車輛的風速，其中，所述第二風速數據包括第二風速大小和第二風速方向；

基于所述第二風速大小獲取對應的第二風壓，利用所述第二風速方向、所述第二風壓以及所述車輛的尺寸信息，計算所述風力數據。