[發明專利]設備重定位方法、裝置、計算機設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202110446766.2
• 申請日: 2021-04-25
• 公開（公告）號: CN113191412A
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 楊旭;符招永;丁海峰;歐陽鎮銘
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06F16/29;A47L11/40;A47L11/24
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 黃恕

1.一種設備重定位方法，其特征在于，所述方法包括：

采集環境圖像數據，構建基于當前所處位置的局部地圖；

將所述局部地圖與移動前的全局地圖進行特征匹配；

當特征匹配失敗時，在所述局部地圖的邊界上選擇目標點；

移動至所述目標點再次采集環境圖像數據，根據再次采集的環境圖像數據更新所述局部地圖；

返回所述將所述局部地圖與移動前的全局地圖進行特征匹配的步驟，直至特征匹配成功，確定設備位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

計數特征匹配失敗次數；

當所述特征匹配失敗次數達到預設次數閾值時，刪除已構建的局部地圖；

返回所述采集環境圖像數據，構建基于當前所處位置的局部地圖的步驟。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述當特征匹配失敗時，在所述局部地圖的邊界上選擇目標點包括：

當特征匹配失敗時，確定所述局部地圖的邊界；

篩選所述邊界上未占用的邊界點；

獲取設備外形尺寸參數，根據所述設備外形尺寸參數選取所述未占用的邊界點中支持支持設備到達的候選目標點；

選取所述候選目標點中與所述當前所處位置最遠的點，得到目標點。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述移動至所述目標點再次采集環境圖像數據，根據再次采集的環境圖像數據更新所述局部地圖包括：

移動至所述目標點再次采集環境圖像數據；

根據再次采集的環境圖像所述對所述局部地圖進行增量擴展；

采用角點特征識別算法提取與統計增量擴展后的所述局部地圖中角點特征數量；

當所述角點特征數量大于預設閾值時，停止增量擴展更新所述局部地圖。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集環境圖像數據，構建基于當前所處位置的局部地圖包括：

原地旋轉采集環境圖像數據，構建基于當前所處位置的局部地圖。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述局部地圖與移動前的全局地圖進行特征匹配包括：

根據所述局部地圖中角點特征，在移動前的全局地圖中進行角點特征相似度計算；

判斷角點特征相似度計算結果是否大于預設相似度閾值。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

接收作業請求；

提取所述作業請求中攜帶的作業參數；

根據所述作業參數開始作業，并偵聽是否發生位置突變事件；

當發生位置突變事件時，啟動重定位功能。

8.一種設備重定位裝置，其特征在于，所述裝置包括：

圖像采集模塊，用于采集環境圖像數據，構建基于當前所處位置的局部地圖；

特征匹配模塊，用于將所述局部地圖與移動前的全局地圖進行特征匹配；

目標點選取模塊，用于當特征匹配失敗時，在所述局部地圖的邊界上選擇目標點；

局部地圖更新模塊，用于移動至所述目標點再次采集環境圖像數據，根據再次采集的環境圖像數據更新所述局部地圖；

迭代定位模塊，用于控制所述特征匹配模塊重新執行所述將所述局部地圖與移動前的全局地圖進行特征匹配的操作，直至特征匹配成功，確定設備位置。

9.一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1至7中任一項所述的方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至7中任一項所述的方法的步驟。