[發明專利]一種車輛艙蓋閉環控制策略

有效

• 申請號: 202110446614.2
• 申請日: 2021-04-25
• 公開（公告）號: CN113341783B
• 公開（公告）日: 2022-12-02
• 發明（設計）人: 喬西寧;李德忠;楊紫薇;劉洪波;劉佑民;程臘臘;謝靜;王志勇;吳楠;單東艷
• 申請（專利權）人: 北京航天發射技術研究所
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 北京天方智力知識產權代理事務所(普通合伙) 11719
• 代理人: 路遠

1.一種車輛艙蓋閉環控制策略，其特征在于，利用車輛艙蓋閉環控制系統，所述車輛艙蓋閉環控制系統包括：

編碼器，用于采集艙蓋上確定轉軸處轉動部分間的相對轉動角度；

主控制器，用于根據所述相對轉動角度形成艙蓋動作狀態，預置的速度閉環控制過程和位置閉環控制過程根據艙蓋控制目的和艙蓋動作狀態形成對應液壓機構后續動作時確定流量閥門的控制指令；

通用控制器，用于通過CAN總線將所述相對轉動角度向所述主控制器反饋，通過所述CAN總線接收控制指令，將所述控制指令轉換為控制電流形成所述確定流量閥門的PWM波形控制，并接收所述確定流量閥門的狀態反饋電流形成閥控電流閉環控制過程；

所述確定轉軸包括側蓋回轉軸和頂蓋回轉軸，側蓋底部通過側蓋回轉軸與車架敞口轉動連接，側蓋頂部通過頂蓋回轉軸與頂蓋的底部轉動連接，同一側的頂蓋與側蓋間設置有頂蓋驅動機構驅動頂蓋相對側蓋轉動，同一側的側蓋與車架間設置有側蓋驅動機構驅動側蓋相對車架轉動，對稱的頂蓋頂端形成適配吻合結構，流量閥門包括多路閥和比例溢流閥，液壓機構包括液壓缸和液壓馬達；

所述車輛艙蓋閉環控制策略包括：

在艙蓋動作的控制過程中形成速度反饋閉環控制過程以保持相對側蓋的動作速度匹配，形成位置反饋閉環控制過程以保持頂蓋相對于側蓋動作形成角度匹配；

在速度反饋閉環控制和位置反饋閉環控制過程中對確定液壓機構的確定流量閥門形成電流反饋閉環控制過程以保持流量閥門開度控制準確。

2.如權利要求1所述的車輛艙蓋閉環控制策略，其特征在于，在艙蓋開啟時：

形成速度反饋閉環控制過程保持相對側蓋開啟過程中相對側蓋動作速度恒定；

形成位置反饋閉環控制過程保持頂蓋的調整角度隨動連接側蓋的動作位置。

3.如權利要求2所述的車輛艙蓋閉環控制策略，其特征在于，在艙蓋關閉時：

形成速度反饋閉環控制保持主動側蓋關閉過程中動作速度恒定；

形成位置反饋閉環控制保持兩個頂蓋和被動側蓋的調整角度隨動主動側蓋的動作位置。

4.如權利要求2所述的車輛艙蓋閉環控制策略，其特征在于，在艙蓋開啟時的位置反饋閉環控制過程中：

相對側蓋以規劃的目標速度運動，形成側蓋開啟，頂蓋折疊過程；

頂蓋以側蓋角度減4°作為目標角度進行位置跟蹤，左頂蓋跟蹤左側蓋，右頂蓋跟蹤右蓋。

5.如權利要求3所述的車輛艙蓋閉環控制策略，其特征在于，在艙蓋閉合時的位置反饋閉環控制過程中：

相對側蓋中的主動側蓋以恒定的角速度運動，形成側蓋關閉，頂蓋展開過程；

主動側蓋連接的頂蓋以主動側蓋角度減4°作為目標角度進行位置跟蹤；

被動側蓋對主動側蓋進行位置跟蹤；

被動側蓋連接的頂蓋以主動側蓋角度加12°作為目標角度進行位置跟蹤。

6.如權利要求1所述的車輛艙蓋閉環控制策略，其特征在于，所述電流反饋閉環控制過程包括：

在通用控制器中，根據主控制器的控制指令形成流量閥門的控制量；

根據線性轉換規則將控制量轉換為相應流量閥門的目標控制電流信號輸出PWM波占空比；

接收受控閥門的控制反饋電流信號并與目標控制電流信號比較形成控制偏差信號；

對控制偏差信號進行分段PID控制形成PWM波占空比。

7.如權利要求1所述的車輛艙蓋閉環控制策略，其特征在于，所述速度閉環控制過程包括：

在主控制器中，根據預設目標角速度輸出確定轉軸的目標角速度控制指令；

將編碼器反饋的確定轉軸的實際角度進行微分累計獲取確定轉軸的實際角速度；

目標角速度和實際角速度間比較形成角速度偏差；

對角速度偏差進行前饋PI運算后形成確定液壓機構的確定流量閥門的控制指令。

8.如權利要求1所述的車輛艙蓋閉環控制策略，其特征在于，所述位置閉環控制過程包括：

在主控制器中，根據預設目標角度輸出確定轉軸的跟隨角度控制指令；

將編碼器反饋的確定轉軸的反饋角度和目標角度比較形成角度偏差；

對角度偏差進行前饋PI運算后形成確定液壓機構的確定流量閥門的控制指令。