[發明專利]水平多關節機器人及水平多關節機器人系統

在審

• 申請號: 202110443691.2
• 申請日: 2021-04-23
• 公開（公告）號: CN113547513A
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發明（設計）人: 巖崎友壽;荒川豊
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J13/08;B25J19/02
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 李丹

本發明提供的水平多關節機器人及水平多關節機器人系統不易對可進行的作業施加限制。水平多關節機器人具有：基座；第一臂，與所述基座連接，相對于所述基座沿著第一直動軸移動，并繞與所述第一直動軸平行的第一轉動軸轉動；第二臂，與所述第一臂連接，相對于所述第一臂沿著與所述第一直動軸不同方向的第二直動軸移動，并繞與所述第一轉動軸平行的第二轉動軸轉動；第三臂，與所述第二臂連接，并繞與所述第一直動軸正交的第三轉動軸轉動；以及第四臂，與所述第三臂連接，并繞與所述第三轉動軸正交的第四轉動軸轉動。

技術領域

本發明涉及水平多關節機器人及水平多關節機器人系統。

背景技術

專利文獻1所記載的水平多關節機器人具有基部、以能夠繞第一轉動軸轉動的方式連接在基部上的第一臂、以能夠繞與第一轉動軸平行的第二轉動軸轉動的方式連接在第一臂上的第二臂、以能夠繞與第一轉動軸平行的第三轉動軸轉動且能夠在沿著第三轉動軸的方向上移動的方式連接在第二臂上的引導軸、以及連接于引導軸的前端的末端執行器。

專利文獻1：日本特開2016-41453號公報

然而，在專利文獻1所記載的水平多關節機器人中，由于僅通過第一臂、第二臂以及引導軸的動作來控制末端執行器的位置和姿勢，因此，末端執行器能夠朝向工件靠近的方向受限。因此，存在容易對水平多關節機器人可進行的作業施加限制這一問題。

發明內容

本發明的應用例涉及的水平多關節機器人具備：基座；第一臂，與所述基座連接，相對于所述基座沿著第一直動軸移動，并繞與所述第一直動軸平行的第一轉動軸轉動；第二臂，與所述第一臂連接，相對于所述第一臂沿著與所述第一直動軸不同方向的第二直動軸移動，并繞與所述第一轉動軸平行的第二轉動軸轉動；第三臂，與所述第二臂連接，并繞與所述第一直動軸正交的第三轉動軸轉動；以及第四臂，與所述第三臂連接，并繞與所述第三轉動軸正交的第四轉動軸轉動。

附圖說明

圖1是表示第一實施方式涉及的水平多關節機器人的側視圖。

圖2是表示“中心移動”的鉛垂方向觀察的示意圖。

圖3是表示“中心移動”的水平方向觀察的示意圖。

圖4是表示第一驅動機構的剖視圖。

圖5是表示第二驅動機構和第三驅動機構的剖視圖。

圖6是表示第四驅動機構、第五驅動機構以及第六驅動機構的剖視圖。

圖7是表示本發明的第二實施方式涉及的水平多關節機器人的前端部的俯視圖。

圖8是表示本發明的第三實施方式涉及的水平多關節機器人的前端部的俯視圖。

圖9是表示本發明的第四實施方式涉及的水平多關節機器人的側視圖。

圖10是表示本發明的第五實施方式涉及的水平多關節機器人系統的簡圖。

附圖標記說明