[發明專利]點云數據匹配方法、裝置、電子設備及計算機存儲介質

有效

• 申請號: 202110443596.2
• 申請日: 2021-04-23
• 公開（公告）號: CN112862874B
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 辛喆;易世春
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06T7/33
• 分類號: G06T7/33;G06N3/08
• 代理公司: 北京市立方律師事務所 11330
• 代理人: 張筱寧

本申請公開了一種點云數據匹配方法、裝置、電子設備及計算機存儲介質，涉及人工智能、自動駕駛、地圖、定位及云技術領域，該方法包括：對于待匹配的第一點云數據和第二點云數據中的任一點云數據，獲取該點云數據對應的二維數據，基于該二維數據確定出該點云數據中每個三維關鍵點所對應的紋理特征和空間結構特征，基于第一點云數據中各第一三維關鍵點的關鍵點特征和第二點云數據中各第二三維關鍵點的關鍵點特征（紋理特征和空間結構特征），得到匹配結果。根據本申請的方法，在對第一點云數據和第二點云數據進行匹配時，考慮到三維關鍵點對應的紋理特征和空間結構特征，從而使得匹配結果更加準確。

技術領域

本申請涉及人工智能、地圖、自動駕駛、定位及云技術領域，具體而言，本申請涉及一種點云數據匹配方法、裝置、電子設備及計算機存儲介質。

背景技術

點云配準在各個領域有著較為廣泛的應用，現有技術中，對于待匹配的兩個點云數據，通常基于兩個點云數據各自對應的空間結構特征，對待匹配的兩個點云數據進行匹配，由于空間結構特征僅能反應點云數據中各點的空間位置關系，從而會使得點云數據的匹配效果不夠準確。因此，現有技術中，基于兩個點云數據各自對應的空間結構特征進行點云匹配，會導致匹配結果不準確。

發明內容

本申請的目的旨在至少能解決上述的技術缺陷之一，特提出以下技術方案，以解決在提高點云數據匹配準確度的問題。

根據本申請的一個方面，提供了一種點云數據匹配方法，該方法包括：

獲取待匹配的第一點云數據和第二點云數據，對于第一點云數據和第二點云數據中的每一點云數據，每一點云數據中包括多個三維點的位置信息和屬性信息；

獲取第一點云數據對應的第一二維數據，第一二維數據包括與第一點云數據中的多個三維點對應的多個二維點的位置信息和屬性信息；

獲取第二點云數據對應的第二二維數據，第二二維數據包括與第二點云數據中的多個三維點對應的多個二維點的位置信息和屬性信息；

基于第一二維數據，確定第一點云數據中的各第一三維關鍵點，并獲取每個第一三維關鍵點的關鍵點特征，關鍵點特征包括紋理特征和空間結構特征；

基于第二二維數據，確定第二點云數據中的各第二三維關鍵點，并獲取每個第二三維關鍵點的關鍵點特征；

基于各第一三維關鍵點的關鍵點特征和各第二三維關鍵點的關鍵點特征，對各第一三維關鍵點和各第二三維關鍵點進行匹配，得到匹配結果。

根據本申請另一個方面，提供了一種點云數據匹配裝置，該裝置包括：

點云數據獲取模塊，用于獲取待匹配的第一點云數據和第二點云數據，對于第一點云數據和第二點云數據中的每一點云數據，每一點云數據中包括多個三維點的位置信息和屬性信息；

第一二維數據獲取模塊，用于獲取第一點云數據對應的第一二維數據，第一二維數據包括與第一點云數據中的多個三維點對應的多個二維點的位置信息和屬性信息；

第二二維數據獲取模塊，用于獲取第二點云數據對應的第二二維數據，第二二維數據包括與第二點云數據中的多個三維點對應的多個二維點的位置信息和屬性信息；

第一關鍵點特征確定模塊，用于基于第一二維數據，確定第一點云數據中的各第一三維關鍵點，并獲取每個第一三維關鍵點的關鍵點特征，關鍵點特征包括紋理特征和空間結構特征；

第二關鍵點特征確定模塊，用于基于第二二維數據，確定第二點云數據中的各第二三維關鍵點，并獲取每個第二三維關鍵點的關鍵點特征；

點云匹配模塊，用于基于各第一三維關鍵點的關鍵點特征和各第二三維關鍵點的關鍵點特征，對各第一三維關鍵點和各第二三維關鍵點進行匹配，得到匹配結果。