[發(fā)明專利]用于使非確定性事件同步的方法和系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110443303.0
• 申請(qǐng)日: 2021-04-23
• 公開（公告）號(hào): CN113552908A
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: K·帕特爾;S·西達(dá)姆
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 操縱技術(shù)IP控股公司
• 主分類號(hào): G05D13/62
• 分類號(hào): G05D13/62
• 代理公司: 隆天知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 72003
• 代理人: 石海霞;金鵬

本申請(qǐng)公開了用于使非確定性事件同步的方法和系統(tǒng)。提供了用語(yǔ)通過(guò)控制系統(tǒng)來(lái)控制電機(jī)的操作的技術(shù)方案。該控制系統(tǒng)包括逆變器和控制器，該控制器在從以第一周期性時(shí)序間隔出現(xiàn)的多個(gè)初始時(shí)間中的一個(gè)初始時(shí)間開始的第一時(shí)間段中執(zhí)行第一操作，以產(chǎn)生表示馬達(dá)控制電流命令的第一輸出數(shù)據(jù)。該控制器還在第二時(shí)間段中對(duì)第一輸出數(shù)據(jù)執(zhí)行第二操作，以產(chǎn)生第二輸出數(shù)據(jù)。該控制器還響應(yīng)于滿足時(shí)序準(zhǔn)則而在周期性命令時(shí)間執(zhí)行第三操作，以使用第二輸出數(shù)據(jù)產(chǎn)生馬達(dá)控制電壓命令。時(shí)序準(zhǔn)則基于命令時(shí)間與初始時(shí)間之后發(fā)布時(shí)間的出現(xiàn)的比較。還提供了一種強(qiáng)制執(zhí)行時(shí)序限制以使非確定性馬達(dá)控制事件同步的方法。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)大體上涉及強(qiáng)制執(zhí)行周期性事件的時(shí)序(timing)的方法和系統(tǒng)。更具體地，本申請(qǐng)大體上涉及用于強(qiáng)制執(zhí)行被用來(lái)控制電機(jī)的操作的周期性命令的時(shí)序的方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)

常規(guī)的基于扭矩的馬達(dá)控制系統(tǒng)(例如，在電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向(EPS)或線控轉(zhuǎn)向應(yīng)用中使用的那些基于扭矩的馬達(dá)控制系統(tǒng))生成馬達(dá)電流命令，該馬達(dá)電流命令被用于計(jì)算馬達(dá)電壓命令，該馬達(dá)電壓命令最終用于計(jì)算提供給馬達(dá)的相電壓。這種常規(guī)的基于扭矩的馬達(dá)控制系統(tǒng)立即使馬達(dá)電流命令可用于電壓命令計(jì)算。這可能導(dǎo)致馬達(dá)電壓命令的更新之間的時(shí)序的變化或抖動(dòng)。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例，一種用于控制電機(jī)的操作的控制系統(tǒng)包括：逆變器，其可操作用來(lái)利用開關(guān)將來(lái)自電機(jī)的交流相總線的電流整流到直流總線；以及控制器。該控制器可操作用來(lái)在從初始時(shí)間開始的第一時(shí)間段中執(zhí)行第一操作，以產(chǎn)生表示馬達(dá)控制電流命令的第一輸出數(shù)據(jù)，其中，初始時(shí)間是以第一周期性時(shí)序間隔出現(xiàn)的多個(gè)初始時(shí)間中的一個(gè)。該控制器還可操作用來(lái)在第二時(shí)間段中對(duì)第一輸出數(shù)據(jù)執(zhí)行第二操作，以產(chǎn)生第二輸出數(shù)據(jù)。第一時(shí)間段和/或第二時(shí)間段中的至少一個(gè)是非確定性時(shí)間段。

該控制器還可操作用來(lái)在以第二周期性時(shí)序間隔出現(xiàn)的多個(gè)命令時(shí)間中的一個(gè)命令時(shí)間執(zhí)行第三操作，以產(chǎn)生馬達(dá)控制命令。第三操作響應(yīng)于滿足時(shí)序準(zhǔn)則而使用第二輸出數(shù)據(jù)，該時(shí)序準(zhǔn)則基于對(duì)多個(gè)命令時(shí)間中的一個(gè)與初始時(shí)間之后發(fā)布時(shí)間(postingtime)的出現(xiàn)的比較。

根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例，提供了一種強(qiáng)制執(zhí)行周期性馬達(dá)控制事件的時(shí)序的方法。該方法包括：在從初始時(shí)間開始的第一時(shí)間段中執(zhí)行第一操作，以產(chǎn)生第一輸出數(shù)據(jù)，其中，初始時(shí)間是以第一周期性時(shí)序間隔出現(xiàn)的多個(gè)初始時(shí)間中的一個(gè)；在第二時(shí)間段中對(duì)第一輸出數(shù)據(jù)執(zhí)行第二操作，以產(chǎn)生第二輸出數(shù)據(jù)，其中，第一時(shí)間段和/或第二時(shí)間段中的至少一個(gè)是非確定性時(shí)間段；基于第一時(shí)間段和第二時(shí)間段的總和來(lái)確定發(fā)布時(shí)間；在以第二周期性時(shí)序間隔出現(xiàn)的多個(gè)命令時(shí)間中的一個(gè)命令時(shí)間啟用第三操作以產(chǎn)生馬達(dá)控制命令；以及響應(yīng)于滿足時(shí)序準(zhǔn)則，對(duì)第二輸出數(shù)據(jù)執(zhí)行第三操作，該時(shí)序準(zhǔn)則基于多個(gè)命令時(shí)間中的一個(gè)命令與初始時(shí)間之后發(fā)布時(shí)間的出現(xiàn)的比較。

本公開的方法和系統(tǒng)提供用于強(qiáng)制執(zhí)行周期性事件的時(shí)序，這可以減少或消除依賴于該周期性事件的過(guò)程中的抖動(dòng)。從以下結(jié)合附圖進(jìn)行的描述，這些以及其他的優(yōu)點(diǎn)和特征將變得更加明顯。

附圖說(shuō)明

在說(shuō)明書結(jié)尾處的權(quán)利要求中特別指出并清楚地聲明了本公開的主題。通過(guò)以下結(jié)合附圖的詳細(xì)描述，本公開的前述及其他特征和優(yōu)點(diǎn)將變得清晰，其中：

圖1描繪了根據(jù)本公開的各方面的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的示例性實(shí)施例的框圖；

圖2描繪了根據(jù)本公開的各方面的用于控制馬達(dá)以滿足扭矩命令的示例系統(tǒng)的框圖；

圖3描繪了根據(jù)常規(guī)設(shè)計(jì)的用于控制馬達(dá)的操作的第一時(shí)序圖；

圖4描繪了根據(jù)本公開的各方面的用于控制馬達(dá)的操作的第二時(shí)序圖；

圖5描繪了根據(jù)本公開的各方面的用于計(jì)算電壓命令的流程圖；

圖6A描繪了使用具有常規(guī)設(shè)計(jì)的系統(tǒng)的電壓命令發(fā)布時(shí)間的圖；以及