[發明專利]反推力吸附的高速移動機器人

在審

• 申請號: 202110440114.8
• 申請日: 2021-04-23
• 公開（公告）號: CN113071576A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 高學山;梁鵬;張清芳;黎銘康;高銳;苗明達;張鵬飛;鄧瑞
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;B64C27/52;B64C27/08
• 代理公司: 北京理工大學專利中心 11120
• 代理人: 許姣

1.反推力吸附的高速移動機器人，其特征在于，包括：移動機器人輪(1)、支撐架(3)、前輪懸架轉向機構(2)和旋翼；

所述移動機器人輪(1)包括兩個前輪和兩個后輪；

所述前輪懸架轉向機構(2)包括懸架和轉向機構，兩個前輪分別通過懸架安裝在支撐架(3)前端的左右兩側；同時轉向機構分別與兩個前輪相連，用于實現兩個前輪同步轉向；

兩個后輪分別通過后輪支架(102)安裝在支撐架(3)后端的左右兩側；

所述旋翼包括結構相同的前旋翼和后旋翼；前旋翼和后旋翼均包括：電機、槳葉(410)和旋翼俯仰/偏航機構(4)；所述電機用于驅動槳葉(410)旋轉，以產生朝接觸面的作用力；所述旋翼俯仰/偏航機構(4)包括旋翼俯仰機構和旋翼偏航機構，其中所述旋翼俯仰機構用于調整所述旋翼的俯仰角度，所述旋翼偏航機構用于調整所述旋翼的偏航角度。

2.如權利要求1所述的反推力吸附的高速移動機器人，其特征在于，所述懸架包括：前轉向懸架固定塊(201)、油壓彈簧(202)、懸架支撐桿(204)和懸架油簧固定支架(211)；

所述前轉向懸架固定塊(201)通過轉軸與移動機器人(1)的前輪相連，前輪能夠相對前轉向懸架固定塊(201)繞該轉軸的軸向轉動；在前轉向懸架固定塊(201)上安裝有四個懸架支撐桿(204)，上下各兩個；所述懸架支撐桿(204)的一端與前轉向懸架固定塊(201)鉸接，另一端鉸接在支撐架(3)上，其中位于上方的兩個懸架支撐桿(204)與支撐架(3)的上表面鉸接，位于下方的兩個懸架支撐桿(204)與支撐架(3)的下表面鉸接；同時前轉向懸架固定塊(201)上端通過斜向上延伸的油壓彈簧(202)連接在懸架油簧固定支架(211)的上端，所述懸架油簧固定支架(211)的下端固定在支撐架(3)上表面。

3.如權利要求1所述的反推力吸附的高速移動機器人，其特征在于，所述轉向機構包括：轉向連桿D(203)、轉向連桿B(206)、轉向連桿C(207)、轉向連桿A(208)、轉向舵機(209)和轉向搖桿(210)；

兩個前輪通過前轉向懸架固定塊(201)各連接一個轉向連桿D(203)，兩個轉向連桿D(203)的另一端分別鉸接在轉向連桿C(207)的兩端；轉向連桿C(207)的兩端各鉸接一個轉向連桿B(206)，兩個轉向連桿B(206)鉸接在支撐架(3)上；所述轉向連桿A(208)的一端與轉向連桿C(207)的中部鉸接，另一端與轉動搖桿(210)相連，所述轉向舵機(209)與轉動搖桿(210)相連，用于帶動轉向搖桿(210)擺動。

4.如權利要求1所述的反推力吸附的高速移動機器人，其特征在于，所述旋翼俯仰機構包括：旋翼俯仰轉向支架(405)和俯仰驅動機構；

所述旋翼俯仰轉向支架(405)為環形框架，俯仰驅動機構運動帶動所述旋翼俯仰轉向支架(405)翻轉，以調整所述旋翼的俯仰角度；

在旋翼俯仰轉向支架(405)同一徑向兩端各設置一個旋翼俯仰旋轉端軸(411)，旋翼俯仰旋轉端軸(411)通過旋翼俯仰旋轉端軸座(413)支撐在旋翼俯仰轉向支架(405)上，同時旋翼俯仰旋轉端軸(411)通過軸承與支撐架(3)相連；在其中一側旋翼俯仰旋轉端軸(411)上連接俯仰驅動機構；

所述俯仰驅動機構包括：旋翼俯仰轉向舵機(401)、旋翼俯仰轉向搖桿A(402)、旋翼俯仰轉向連桿(403)和旋翼俯仰轉向搖桿B(404)；所述旋翼俯仰轉向搖桿B(404)一端與所述旋翼俯仰旋轉端軸(411)鉸接，所述旋翼俯仰轉向搖桿B(404)另一端通過旋翼俯仰轉向連桿(403)與所述旋翼俯仰轉向搖桿A(402)鉸接，即所述旋翼俯仰轉向搖桿B(404)和旋翼俯仰轉向搖桿A(402)分別鉸接在旋翼俯仰轉向連桿(403)的兩端，由此旋翼俯仰轉向搖桿B(404)與旋翼俯仰轉向連桿(403)、旋翼俯仰轉向搖桿A(402)構成可傳動四連桿機構，所述旋翼俯仰轉向舵機(401)通過驅動旋翼俯仰轉向搖桿A(402)驅動該四連桿結構。