[發(fā)明專利]智能深海管道應急搶修機器人及其使用方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110440063.9
• 申請日: 2021-04-23
• 公開（公告）號: CN113070295A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張峰
• 申請（專利權(quán)）人: 天津海外海科技有限公司
• 主分類號: B08B9/023
• 分類號: B08B9/023
• 代理公司: 北京眾澤信達知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11701
• 代理人: 張艷萍

1.智能深海管道應急搶修機器人，包括爬行機構(gòu)、后中板（32）、夾持機構(gòu)和軸向移動機構(gòu)，所述夾持機構(gòu)包括尼龍塊（49）、抱夾（1）、夾緊油缸、頂桿（33）、支撐框（34）、滑板、擋板（4）、尼龍?zhí)注瘛⒅瘟海?8）、銷軸Ⅰ（40）、銷軸Ⅱ、尼龍輪（36）、輪軸（37）、夾持連接件（51）、所述包括三組夾持機構(gòu)，分別固定在前首板和前尾板（26）之間，所述后尾板之間分別組成前部固定支架，其特征在于：所述夾持機構(gòu)夾緊油缸的伸出端固定支架夾緊，所述所述夾持機構(gòu)夾緊油缸的收回端固定支架松開,所述抱夾（1）的底部與尼龍塊（49）的頂部固定鏈接，所述頂桿（33）的底部與支撐框（34）的頂部固定連接，所述輪軸（37）的表面與尼龍輪（36）的表面固定連接，所述銷軸Ⅰ（40）的一端與銷軸Ⅱ的一端固定連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能深海管道應急搶修機器人，其特征在于：所述爬行機構(gòu)軸向移動機構(gòu)由夾持連接件（51）、軸向位移動油缸（27）、螺紋法蘭（43）、導向桿（18）、卡環(huán)（53）、卡環(huán)法蘭（3）、后部連接件（45）、尼龍?zhí)走B接件（47）、尼龍?zhí)祝?4）、油缸固定件Ⅰ（42）、油缸固定件Ⅱ（38）組成，所述夾持連接件（51）與后部連接件（45）之間通過導向桿（18）固定連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能深海管道應急搶修機器人，其特征在于：所述軸向移動油缸（27）油桿端部與前部固定支架前尾板（26）連接固定，所述軸向移動油缸（27）的缸體與后部固定支架后前板（56）、后中板（32）、后尾板連接固定。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的智能深海管道應急搶修機器人，其特征在于：所述軸向移動油缸（27）設(shè)置的油缸桿延伸出移動油缸（27）。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能深海管道應急搶修機器人，具體操作步驟如下：

A: 連接夾緊油缸、軸向移動油缸（27）、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)液壓馬達（28）液壓驅(qū)動管線，連接旋轉(zhuǎn)機構(gòu)大齒圈（10）旋轉(zhuǎn)位置檢測裝置防水殼（21）內(nèi)編碼器與操作系統(tǒng)連接線，連接高壓水噴嘴與噴嘴座固定；啟動液壓動力站，啟動高壓水泵；

B:后部固定支架夾持機構(gòu)開始工作，夾緊油缸帶動抱夾（1）、尼龍塊（49）夾緊海管（57）；爬行機構(gòu)軸向移動機構(gòu)開始工作，軸向移動油缸（27）油缸桿伸出，帶動前尾板（26），帶動前部固定支架向前移動；高壓水噴嘴開始伴隨軸向移動機構(gòu)的工作過程中開始打擊破碎作業(yè)，形成高壓水沿海管（57）軸向的打擊破碎軌跡；

C:軸向移動機構(gòu)停止移動，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)開始工作，液壓馬達（28）帶動減速機（29），帶動齒輪軸（2），帶動大齒圈（10），帶動高壓水噴嘴座（16）帶動高壓水噴嘴沿海管（57）圓周方向旋轉(zhuǎn)，完成海管（57）圓周表面水泥破碎打擊作業(yè)軌跡，前部固定支架夾緊機構(gòu)開始工作，前部固定支架夾緊油缸帶動抱夾（1）、尼龍塊（49）夾緊海管（57）；后部固定支架夾緊油缸松開，爬行機構(gòu)軸向移動機構(gòu)開始工作，軸向移動油缸（27）油缸桿收回，帶動后前板（56），帶動后部固定支架向前移動；

D:前部固定支架夾緊機構(gòu)松開，后部固定支架夾緊機構(gòu)夾緊，軸向移動油缸（27）油缸桿伸出，油缸桿伸出到固定位置時，軸向移動油缸（27）油缸桿停止，前部固定支架夾緊機構(gòu)夾緊，后部固定支架夾緊機構(gòu)松開，軸向移動油缸（27）油缸桿收回，后部固定支架向前移動；軸向移動機構(gòu)和夾緊機構(gòu)配合動作完成自爬行機構(gòu)完成向前移動，相反過程自爬行機構(gòu)完成向后移動，夾緊機構(gòu)和軸向移動機構(gòu)的相互配合完成自爬行機構(gòu)沿海管軸向的向前和向后的運動。