[發明專利]基于格網索引和球樹的傾斜模型和激光點云融合方法

在審

• 申請號: 202110436234.0
• 申請日: 2021-04-22
• 公開（公告）號: CN113177902A
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發明（設計）人: 陳澤遠;許張柱;張先文;王賓賓;李庚新;丁保才
• 申請（專利權）人: 陜西鐵道工程勘察有限公司
• 主分類號: G06T5/50
• 分類號: G06T5/50;G06T17/20;G06T17/00;G06F16/51;G06F16/53
• 代理公司: 西安新思維專利商標事務所有限公司 61114
• 代理人: 李罡

1.基于格網索引和球樹的傾斜模型和激光點云融合方法，其特征在于：

所述方法為：

針對整個測區先建立格網索引，然后在每個格網內建立Ball-Tree結構，各個Ball-Tree為各自獨立的索引結構；

使用Ball-Tree快速搜索到最鄰近的帶坐標的傾斜模型節點，并將紋理信息賦值給該點，實現融合。

2.根據權利要求1所述的基于格網索引和球樹的傾斜模型和激光點云融合方法，其特征在于：

所述格網索引的建立過程為：

獲取傾斜模型數據的二維包圍盒，遍歷點云數據，使用每個包圍盒對點云數據進行裁剪，獲取落在該包圍盒內的激光點，使模型數據和點云塊一一對應。

3.根據權利要求2所述的基于格網索引和球樹的傾斜模型和激光點云融合方法，其特征在于：

所述Ball-Tree結構的建立過程為：

（1）遍歷每個格網，在其中找到距離最遠的兩個激光點 a 和 b，以它們為種子點；

（2）遍歷其余所有點，對每個激光點s，分別計算其與 a 和 b的距離, 離 a 近就歸到a 的子簇, 對 b 同理；

（3）分別針對a和b的點簇，計算出覆蓋該點簇的最小圓，求得圓心和半徑；

（4）以步驟（3）得到的兩個圓分別重復步驟（1）至（3）, 直到只剩一個點, 將其作為葉子節點存儲下來，至此Ball-Tree構建完成。

4.根據權利要求3所述的基于格網索引和球樹的傾斜模型和激光點云融合方法，其特征在于：

所述使用Ball-Tree快速搜索的過程為：

遍歷模型點坐標，在Ball-Tree先自上而下找到包含查詢點的葉子結點（c, r），從此結點中找到離它最近的父節點，這個距離就是最近鄰的距離的上界，檢查它的兄弟結點中是否包含比這個上界更小的父節點，如果有，則其為要搜索的目標點。