[發(fā)明專利]一種用于動力電池反應控制模塊的多傳感器融合方法及裝置

在審

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• 申請日: 2021-04-20
• 公開（公告）號: CN113361562A
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發(fā)明（設計）人: 王卓爾;彭峰;鄒家喻;鄭麗萍;彭斌;周波;高鵬;肖文超;管世輝
• 申請（專利權）人: 武漢理工大學;武漢客車制造股份有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06F17/16
• 代理公司: 武漢河山金堂專利事務所(普通合伙) 42212
• 代理人: 胡清堂

本發(fā)明公開了一種用于動力電池反應控制模塊的多傳感器融合方法，步驟如下：S1、定義真實值x_t和預測值之間的誤差e′_t、以及真實值x_t與估計值之間的誤差e_t，得到預測誤差協(xié)方差矩陣P′_t和估計誤差協(xié)方差矩陣P_t；S2、將預測誤差協(xié)方差矩陣P′_i代入并展開、求導、最終定義和數據融合操作得到均方差最小的數據融合值，提高系統(tǒng)的精度與可靠性；S3、通過基于實際傳感器采集數據進行實際理論計算推導，驗證算法的有效性。本發(fā)明還公開了一種用于動力電池反應控制模塊的多傳感器融合裝置，包括：誤差定義模塊；數據融合模塊；有效性驗證模塊。本發(fā)明能夠保障傳感器信號采集系統(tǒng)的精確性和系統(tǒng)可靠性，可以廣泛應用于傳感器領域。

技術領域

本發(fā)明涉及傳感器領域，特別是涉及一種用于動力電池反應控制模塊的多傳感器融合方法及裝置。

背景技術

傳感器是能感受被測量并按照一定的規(guī)律換成可用信號的器件或裝置。它作為信息獲取的重要手段，與通信技術和計算機技術共同構成信息技術的三大支柱。當今世界正面臨一場以信息技術為基礎的技術革命，隨著現代科學發(fā)展，傳感技術作為一種與現代科學密切相關的新興學科也得到迅速的發(fā)展應用于各個領域。隨著智能技術的迅速發(fā)展，多傳感器系統(tǒng)感知能力及其穩(wěn)健性能的要求越來越嚴格。為了保證多傳感器系統(tǒng)的可靠性，需對系統(tǒng)的容錯功能及輸入信號精度進行有效分析，以便傳感器采集信號經處理后，其精確性和系統(tǒng)可靠性得到有效保障。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的是為了克服上述背景技術的不足，提供一種用于動力電池反應控制模塊的多傳感器融合方法及裝置，使其能夠保障傳感器信號采集系統(tǒng)的精確性和系統(tǒng)可靠性。

本發(fā)明提供的一種用于動力電池反應控制模塊的多傳感器融合方法，包括如下步驟：S1、定義真實值x_t和預測值之間的誤差e_t′、以及真實值x_t與估計值之間的誤差e_t，得到預測誤差協(xié)方差矩陣P_t′和估計誤差協(xié)方差矩陣P_t；S2、將預測誤差協(xié)方差矩陣P_i′代入并展開、求導、最終定義和數據融合操作得到均方差最小的數據融合值，提高系統(tǒng)的精度與可靠性；S3、通過基于實際傳感器采集數據進行實際理論計算推導，驗證算法的有效性。

在上述技術方案中，所述步驟S1中，所述真實值x_t和預測值之間的誤差e_t′、以及真實值x_t與估計值之間的誤差e_t分別為：其中，Q為測量矩陣，K_kalman為卡爾曼增益矩陣，v_t為過程噪聲矩陣；所述預測誤差協(xié)方差矩陣P_t′和估計誤差協(xié)方差矩陣P_t分別為：其中，E[v_tv_t^T]＝C，K_kalman為卡爾曼增益矩陣，Q為測量矩陣，x_t為真實值，為真實值的預測值，P_t′為預測誤差協(xié)方差矩陣，P_t為估計誤差協(xié)方差矩陣。