[發明專利]一種模塊化自平衡雙輪四足機器人

在審

• 申請號: 202110421414.1
• 申請日: 2021-04-20
• 公開（公告）號: CN113021300A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 李星
• 申請（專利權）人: 李星
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B62D57/028
• 代理公司: 合肥初航知識產權代理事務所(普通合伙) 34171
• 代理人: 謝永

本發明公開了一種模塊化自平衡雙輪四足機器人，包括自行車本體，自行車本體上安裝有電池和控制系統，其特征在于，所述自行車本體上還設有自平衡系統和四足系統，所述自平衡系統包括平衡組件和轉向組件，所述平衡組件安裝在車架頭管前端，用于控制自行車平衡；所述轉向組件固定在平衡組件上且與把手通過齒輪和皮帶連接，轉向組件通過控制把手的轉動來控制自行車的轉向；所述四足系統包括4個分別安裝于前輪和后輪兩側具有三個自由度的四足組件，用于輔助自行車行走，本發明通過姿態傳感器檢測車身平衡狀態和每足的運動狀態，既能雙輪行駛又能四足行走，為人工智能算法提供了良好的可移動式載體。

技術領域

本發明涉及自動化控制和人工智能的技術領域，具體涉及一種模塊化自平衡雙輪四足機器人。

背景技術

共享（電）單車有故障率高、價格高、有服務盲區、需要去固定還車點還車、亂停亂放影響人行道通行、破損的車有損市容市貌、過度投放導致資源的浪費等缺點，更有甚者將消費者的押金挪作他用且長期不退還。同時，人們也有自己的家用電動自行車，但是存在續航短、室內危險充電、電池壽命短、假冒偽劣產品多等等問題，對政府來說，管理好電動自行車也是一個難點。

電動車是外賣行業最常用的交通工具，如今中國的外賣行業是全球發展最快最大的，但是也存在諸多問題：外賣騎手騎車過程中的安全問題和在農村鄉鎮等人口較少區域無人送外賣的問題等。

機器人行業（非工業機器人），有多種形態的機器人，比如四足、雙足、輪式等，但是基本上都存在使用場景少的問題，同時，難以量產導致價格高昂是這個行業最大的問題，同時普遍存在道路通行性差和續航時間短的問題。

人工智能方面，人工智能軟件程序需要一個可靠的可移動的載體，以獲取大量數據，并且在其之上驗證和優化數據算法，這樣，算法才能有更大的用武之地。

發明內容

針對現有技術的不足，本發明提供了一種模塊化的自平衡雙輪四足機器人，解決了上述背景技術中提出的問題。

為實現以上目的，本發明通過以下技術方案予以實現：包括自行車本體，自行車本體上安裝有電池和控制系統，所述自行車本體上還設有自平衡系統和四足系統，所述自平衡系統包括平衡組件和轉向組件，所述平衡組件安裝在車架頭管前端，用于控制車輛平衡；所述轉向組件固定在平衡組件上且與把手通過齒輪和皮帶連接，轉向組件通過控制把手的轉動來控制自行車的轉向；所述四足系統包括4個分別安裝于前輪和后輪兩側具有三個自由度的四足組件，用于輔助自行車行走。

作為優選，所述平衡組件包括動量輪和動量輪電機，動量輪和動量輪電機之間設有動量輪減速器，所述動量輪通過固定在動量輪減速器的輸出軸上，動量輪外部設有前蓋和后蓋組成的保護殼體，動量輪電機和動量輪減速器的外部設有電機保護殼，所述電機保護殼安裝在車架頭管前端的轉接片上，動量輪電機與控制系統電連接。

作為優選，所述轉向組件包括舵機和轉向齒輪，轉向齒輪固定在舵機的輸出軸，轉向齒輪通過皮帶連接從動齒輪，從動齒輪固定在自行車本體的把手上，舵機外部設有保護殼。

作為優選，所述皮帶一側設有皮帶壓緊輪，皮帶壓緊輪通過固定板固定在電機保護殼上，皮帶壓緊輪將皮帶繃緊，所述舵機與控制系統電連接。

作為優選，所述電池安裝在自行車本體的電池安裝區內，所述電池安裝區的上部前端鉸接設有電池蓋板，電池蓋板底部設有壓緊條，電池蓋板上鉸接有電動伸縮桿，電動伸縮桿的另一端鉸接設在自行車本體上，所述電池設有插接口，插接口設有快插件，快插件用于和固定在自行車本體上的連接頭連接，電動伸縮桿、連接頭均與控制系統電連接。