[發明專利]一種農藥噴灑無人機的飛行軌跡修正方法、系統及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202110409085.9
• 申請日: 2021-04-16
• 公開（公告）號: CN113296526B
• 公開（公告）日: 2023-06-20
• 發明（設計）人: 王杰;黃斌;王靜;王鳳龍;任廣偉;楊金廣
• 申請（專利權）人: 中國農業科學院煙草研究所(中國煙草總公司青州煙草研究所)
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 佛山粵進知識產權代理事務所(普通合伙) 44463
• 代理人: 耿鵬

本發明涉及一種農藥噴灑無人機的飛行軌跡預判修正方法、系統及可讀存儲介質，包括：獲取農藥噴灑無人機的加速度信息及農藥箱中農藥晃動產生的動能信息，得到飛行狀態信息；根據所述的加速度信息及動能信息對無人機的飛行姿態及軌跡進行提前預判，得到預判修正信息；通過預判修正信息對無人機飛行軌跡進行預判修正；將所述飛行狀態信息與所述預判修正信息進行比較判斷，獲取偏差率，若偏差率大于預設閾值則對預判修正信息進行誤差補償；將經過誤差補償后的預判修正信息反饋到無人機控制模塊，進行無人機飛行軌跡的修正。

技術領域

本發明涉及一種無人機飛行軌跡修正方法，更具體的，涉及一種農藥噴灑無人機的飛行軌跡修正方法、系統及可讀存儲介質。

背景技術

農業是國民經濟發展命脈,農業航空施藥是保障國家生態安全的有效措施,農業航空精準化在我國發展迅速,無人機具有適應能力強、作業效率高、節省勞動力、節約資源和保護環境等優點,在農業航空領域擁有非常好的發展空間。無人機在飛行過程中一般采用自動導航，按特定的航線飛行，但由于環境、外力等因素，無人機的飛行方向會產生偏移，因此為保證無人機飛行航線的準確性，需要對其飛行方向進行不斷的修正；農藥噴灑無人機在進行飛行過程中，除了環境、外力對飛行軌跡的影響之外，由于農藥箱內農藥會產生晃動，農藥的晃動所產生的動能也對農藥噴灑無人機的飛行姿態及飛行軌跡有所影響。

為了能夠對農藥噴灑無人機實現精準的控制，需要開發一款系統與之匹配進行控制，該系統通過對無人機飛行過程中農藥晃動所產生的動能信息及重力信息進行監測，獲取飛行狀態信息，根據無人機加速度信息及農藥晃動產生的動能信息對無人機的飛行軌跡進行提前預判，得到預判修正信息；通過預判修正信息對無人機飛行軌跡進行預判修正。在系統的實現過程中，如何實現精準控制的同時，根據預判修正信息對無人機的飛行軌跡進行預判修正都是亟不可待要解決的問題。

發明內容

為了解決上述至少一個技術問題，本發明提出了一種農藥噴灑無人機的飛行軌跡修正方法、系統及可讀存儲介質。

本發明第一方面提供了一種農藥噴灑無人機的飛行軌跡修正方法，包括：

獲取農藥噴灑無人機的加速度信息及農藥箱中農藥晃動產生的動能信息，得到飛行狀態信息；

根據所述加速度信息及所述動能信息對無人機的飛行軌跡進行提前預判，得到預判修正信息；

通過預判修正信息對無人機飛行軌跡進行預判修正；

根據所述飛行狀態信息與所述預判修正信息進行比較判斷，對預判修正信息進行誤差補償

本方案中，所述的根據飛行狀態信息與所述預判修正信息進行比較判斷，對預判修正信息進行誤差補償，具體為：

將所述飛行狀態信息與所述預判修正信息進行比較，得到偏差率；

判斷所述偏差率是否大于預設偏差率閾值；

若大于，則對預判修正信息進行誤差補償；

將經過誤差補償后的預判修正信息反饋到無人機控制模塊，進行無人機飛行軌跡的修正。

本方案中，所述的獲取農藥噴灑無人機的加速度信息及農藥箱中農藥晃動產生的動能信息，得到飛行狀態信息，其中飛行狀態信息具體包括：

獲取目標區域面積信息，根據所述面積信息規劃無人機飛行路線，建立飛行軌跡坐標系；

根據無人機飛行過程中實時坐標信息獲取無人機加速度信息；

根據農藥箱內壁壓力傳感器獲取農藥晃動產生的壓力，并根據能量方程計算出農藥晃動產生的動能信息；

通過時間參數將所述加速度信息與所述動能信息進行匹配，獲取相關系數，生成飛行狀態信息。