[發明專利]一種農藥噴灑無人機的飛行軌跡修正方法、系統及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202110409085.9
• 申請日: 2021-04-16
• 公開（公告）號: CN113296526B
• 公開（公告）日: 2023-06-20
• 發明（設計）人: 王杰;黃斌;王靜;王鳳龍;任廣偉;楊金廣
• 申請（專利權）人: 中國農業科學院煙草研究所(中國煙草總公司青州煙草研究所)
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 佛山粵進知識產權代理事務所(普通合伙) 44463
• 代理人: 耿鵬

1.一種農藥噴灑無人機的飛行軌跡修正方法，其特征在于，包括：

獲取農藥噴灑無人機的加速度信息及農藥箱中農藥晃動產生的動能信息，得到飛行狀態信息；

根據所述加速度信息及所述動能信息對無人機的飛行軌跡進行提前預判，得到預判修正信息；

通過預判修正信息對無人機飛行軌跡進行預判修正；

根據所述飛行狀態信息與所述預判修正信息進行比較判斷，對預判修正信息進行誤差補償；

所述的獲取農藥噴灑無人機的加速度信息及農藥箱中農藥晃動產生的動能信息，得到飛行狀態信息，其中飛行狀態信息具體包括：

獲取目標區域面積信息，根據所述面積信息規劃無人機飛行路線，建立飛行軌跡坐標系；

根據無人機飛行過程中實時坐標信息獲取無人機加速度信息；

根據農藥箱內壁壓力傳感器獲取農藥晃動產生的壓力，并根據能量方程計算出農藥晃動產生的動能信息；

通過時間參數將所述加速度信息與所述動能信息進行匹配，獲取相關系數，生成飛行狀態信息；

所述的根據加速度信息及動能信息對無人機的飛行軌跡進行提前預判，得到預判修正信息，具體為：

確定無人機預設飛行軌跡信息；

無人機在目標區域飛行過程中，獲取無人機的位置信息及實時坐標信息；

采集農藥箱內農藥晃動產生的動能信息及重力信息；

根據所述動能信息、重力信息及無人機飛行方向確定預判修正信息；

通過所述動能信息及重力信息確定無人機實際飛行方向，并計算所述實際飛行方向與預設飛行軌跡方向的偏移量；

將所述偏移量和預設偏移量做比較得到偏差率；

判斷所述偏差率是否大于偏差率閾值；

若大于，則生成預判修正信息，對無人機飛行姿態進行修正；

所述的根據飛行狀態信息與所述預判修正信息進行比較判斷，對預判修正信息進行誤差補償，具體為：

將所述飛行狀態信息與所述預判修正信息進行比較，得到偏差率；

判斷所述偏差率是否大于預設偏差率閾值；

若大于，則對預判修正信息進行誤差補償；

將經過誤差補償后的預判修正信息反饋到無人機控制模塊，進行無人機飛行軌跡的修正。

2.根據權利要求1所述的一種農藥噴灑無人機的飛行軌跡修正方法，其特征在于，所述的根據飛行狀態信息與預判修正信息進行比較判斷，對預判修正信息進行誤差補償，其中對預判修正信息進行誤差補償，校正預判修正信息具體為：

獲取無人機飛行方向信息、位移加速度信息及重力信息，通過飛行方向信息及位移加速度信息對預判修正進行誤差補償校正；

則校正預判修正信息具體計算公式為：

；

其中，表示所求的校正預判修正信息，表示x軸、y軸、z軸的比例系數，x、y、z分別表示在x軸、y軸、z軸上的加速度信息，、分別表示在x軸、y軸、z軸上的飛行方向信息。