[發明專利]基于機器人的運行狀態控制方法及相關設備

有效

• 申請號: 202110407358.6
• 申請日: 2021-04-15
• 公開（公告）號: CN113110176B
• 公開（公告）日: 2022-11-15
• 發明（設計）人: 李耀宗;支濤
• 申請（專利權）人: 北京云跡科技股份有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 北京眾達德權知識產權代理有限公司 11570
• 代理人: 劉杰

本發明提供了一種基于機器人的運行狀態控制方法及相關設備，屬于機器人控制技術領域，解決了機器人運行過程中對外界環境的適應性較差的問題。所述方法包括：采集外界環境信息，所述外界環境信息用于表征距離機器人預設范圍內的物體分布情況；根據所述外界環境信息與所述環境數據庫中的環境模式進行匹配，其中所述環境數據庫中至少包含至少一種所述環境模式對應的運行狀態，所述環境數據庫為預先通過真實環境采集到的數據經模擬測試后得到的；根據匹配得到的目標運行狀態執行運行操作，所述目標運行狀態為對應所述環境模式的運行狀態。

技術領域

本發明涉及機器人控制技術領域，尤其是涉及一種基于機器人的運行狀態控制的方法及存儲介質。

背景技術

隨著技術的不斷發展，機器人的使用也逐步增多。在酒店、商場、醫院等公共場所，越來越多的服務機器人被部署使用。

目前，在使用機器人的過程中，往往是通過預先在機器人設置現實使用的場景數據，機器人根據配置好的場景數據進行運行以便適應其運行的外界環境。例如，當需要在酒店使用機器人時，則需要為機器人配置對應的酒店環境數據。然而，在實際應用中，現有的機器人運行時的運行狀態往往是基于預先配置的環境數據設置的，也就是說當將機器人更換到另一個環境運行時，其運行狀態仍對應之前外界環境，從而使機器人對外界環境變化時的適應性較差。

發明內容

本發明的目的在于提供一種基于機器人的運行狀態控制方法及相關設備，能夠實現一種能夠適應不同外界環境的機器人的運行狀態控制方法，與現有技術相比，可以基于外界環境進行運行狀態的控制，從而可以確保在機器人在運行時能夠以符合外界環境的運行狀態運行，從而使機器人可以在不同的外界環境中均能調整至與外界環境對應的運行狀態，提高了機器人的適應性。

第一方面，本發明提供一種基于機器人的運行狀態控制的方法，其中，包括：

采集外界環境信息，所述外界環境信息用于表征距離機器人預設范圍內的物體分布情況；

根據所述外界環境信息與所述環境數據庫中的環境模式進行匹配，其中所述環境數據庫中至少包含至少一種所述環境模式對應的運行狀態，所述環境數據庫為預先通過真實環境采集到的數據經模擬測試后得到的；

根據匹配得到的目標運行狀態執行運行操作，所述目標運行狀態為對應所述環境模式的運行狀態。

可選的，在所述采集外界環境信息之前，所述方法還包括：

獲取外界環境數據，并根據所述外界環境數據執行模擬測試，得到所述環境模式與所述運行狀態的對應關系，其中，所述模擬測試用于通過利用虛擬場景對虛擬機器人的運行狀態進行測試，所述虛擬場景是根據所述外界環境數據構建的，每種所述環境模式對應至少一種所述虛擬場景；

根據所述對應關系構建所述環境數據庫。

可選的，所述根據所述外界環境數據執行模擬測試，得到所述環境模式與所述運行狀態的對應關系包括：

設置虛擬機器人，并根據所述外界環境數據構建所述虛擬場景，所述虛擬機器人用于模擬實體的所述機器人的運行；

控制所述虛擬機器人在所述虛擬場景中運行，采集所述虛擬機器人運行時的虛擬運行參數，并根據所述虛擬運行參數確定所述運行狀態；

確定所述虛擬場景對應的所述環境模式，并為所述環境模式及所述運行狀態設置對應關系。

可選的，所述設置虛擬機器人包括：

通過所述機器人的立體結構圖設置所述機器人的靜態模型；

設置機器人的移動配置信息，所述移動配置信息用于使所述靜態模型在所述虛擬環境中運行時與所述機器人在實際運行時相同；

根據所述靜態模型與所述移動配置信息構建所述虛擬機器人。