[發(fā)明專利]自動駕駛的仿真測試方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)

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• 申請日: 2021-04-13
• 公開（公告）號: CN113093569A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 段銳;張偉德;孫建蕾;王棟梁;王秋;鄭朝友;王振東;劉坤鵬;葛紹亮;任思陽
• 申請（專利權(quán)）人: 中國第一汽車股份有限公司;一汽（南京）科技開發(fā)有限公司
• 主分類號: G05B17/02
• 分類號: G05B17/02
• 代理公司: 北京遠(yuǎn)智匯知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種自動駕駛的仿真測試方法，其特征在于，包括：

響應(yīng)于自動駕駛的仿真測試指令，確定待測駕駛場景所處地圖區(qū)域下已編寫的仿真測試文件；

利用所述仿真測試指令內(nèi)的仿真測試條件，配置所述仿真測試文件，并運(yùn)行配置后的仿真測試文件，以依次執(zhí)行各所述待測駕駛場景的仿真測試。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述仿真測試指令內(nèi)的仿真測試條件，配置所述仿真測試文件，并運(yùn)行配置后的仿真測試文件，以依次執(zhí)行各所述待測駕駛場景的仿真測試，包括：

解析所述仿真測試指令中所述待測駕駛場景的標(biāo)識和仿真結(jié)束條件；

在所述仿真測試文件中配置各所述待測駕駛場景的仿真測試順序和仿真結(jié)束條件；

按照所述仿真測試順序和所述仿真結(jié)束條件，依次執(zhí)行各所述待測駕駛場景的仿真測試。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照所述仿真測試順序和所述仿真結(jié)束條件，依次執(zhí)行各所述待測駕駛場景的仿真測試，包括：

按照所述仿真測試順序，將首個(gè)待測駕駛場景作為當(dāng)前待測駕駛場景，并讀取所述當(dāng)前待測駕駛場景的場景文件；

按照仿真格式對所述場景文件進(jìn)行格式轉(zhuǎn)換，并采用預(yù)構(gòu)建的開源仿真引擎，按照格式轉(zhuǎn)換后的場景文件，對所述當(dāng)前待測駕駛場景進(jìn)行仿真測試；

將下一待測駕駛場景作為所述當(dāng)前待測駕駛場景，繼續(xù)執(zhí)行仿真測試，直至滿足所述仿真結(jié)束條件，得到各所述待測駕駛場景的仿真測試結(jié)果。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，在響應(yīng)于自動駕駛的仿真測試指令，確定待測駕駛場景所處地圖區(qū)域下已編寫的仿真測試文件之前，還包括：

構(gòu)建動態(tài)仿真場景庫，所述動態(tài)仿真場景庫中動態(tài)存儲在每一地圖區(qū)域下已編輯的各駕駛場景的場景文件。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，在響應(yīng)于自動駕駛的仿真測試指令，確定待測駕駛場景所處地圖區(qū)域下已編寫的仿真測試文件之前，還包括：

通過為所述開源仿真引擎設(shè)置的接口，配置所述開源仿真引擎的仿真參數(shù)，以建立與所述開源仿真引擎的通信鏈接。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

利用開源仿真模擬器和已有的自動駕駛算法，構(gòu)建所述開源仿真引擎。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在運(yùn)行配置后的仿真測試文件，以依次執(zhí)行各所述待測駕駛場景的仿真測試之后，還包括：

生成各所述待測駕駛場景的仿真測試報(bào)告。

8.一種自動駕駛的仿真測試裝置，其特征在于，包括：

測試文件確定模塊，用于響應(yīng)于自動駕駛的仿真測試指令，確定待測駕駛場景所處地圖區(qū)域下已編寫的仿真測試文件；

仿真測試模塊，用于利用所述仿真測試指令內(nèi)的仿真測試條件，配置所述仿真測試文件，并運(yùn)行配置后的仿真測試文件，以依次執(zhí)行各所述待測駕駛場景的仿真測試。

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括：

一個(gè)或多個(gè)處理器；

存儲裝置，用于存儲一個(gè)或多個(gè)程序；

當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一所述的自動駕駛的仿真測試方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一所述的自動駕駛的仿真測試方法。