[發(fā)明專利]虛擬對(duì)象構(gòu)建方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110393913.4
• 申請(qǐng)日: 2021-04-13
• 公開（公告）號(hào): CN113240789B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳濤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 青島小鳥看看科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T17/00
• 分類號(hào): G06T17/00;G06T7/50;G06V10/762
• 代理公司: 北京風(fēng)雅頌專利代理有限公司 11403
• 代理人: 徐雅琴

1.一種虛擬對(duì)象構(gòu)建方法，包括：

根據(jù)獲取的環(huán)境圖像，得到所述環(huán)境圖像中的目標(biāo)物體上的多個(gè)第一平面；

根據(jù)所述多個(gè)第一平面得到多個(gè)角點(diǎn)；

根據(jù)所述多個(gè)角點(diǎn)中的位于所述目標(biāo)物體上的角點(diǎn)，構(gòu)建對(duì)應(yīng)所述目標(biāo)物體的虛擬對(duì)象；

所述根據(jù)獲取的環(huán)境圖像，得到所述環(huán)境圖像中的目標(biāo)物體上的多個(gè)第一平面，包括：

根據(jù)獲取的環(huán)境圖像，得到所述環(huán)境圖像中的目標(biāo)物體上的點(diǎn)的深度信息；

根據(jù)所述目標(biāo)物體上的點(diǎn)的深度信息，得到所述目標(biāo)物體上的多個(gè)第一平面；

所述根據(jù)所述目標(biāo)物體上的點(diǎn)的深度信息，得到所述目標(biāo)物體上的多個(gè)第一平面，包括：

根據(jù)所述目標(biāo)物體上的點(diǎn)的深度信息，獲取所述目標(biāo)物體上的多個(gè)第二平面；

生成每一所述第二平面的法線；

根據(jù)每一所述第二平面的法線對(duì)所述多個(gè)第二平面進(jìn)行聚類，得到設(shè)定數(shù)量的多類第二平面；

根據(jù)所述多類第二平面，得到所述目標(biāo)物體上的多個(gè)第一平面，所述多類第二平面和所述多個(gè)第一平面一一對(duì)應(yīng)；

所述根據(jù)每一所述第二平面的法線對(duì)所述多個(gè)第二平面進(jìn)行聚類，得到設(shè)定數(shù)量的多類第二平面，包括：

獲取設(shè)定數(shù)量的多個(gè)第一聚類中心，所述多個(gè)第一聚類中心為多條線；

對(duì)于每一所述第二平面，根據(jù)所述第二平面的法線與每一所述第一聚類中心間的相對(duì)位置關(guān)系，對(duì)應(yīng)計(jì)算所述第二平面與每一所述第一聚類中心的聚類值，并將所述第二平面歸類到與其具有最大聚類值的第一聚類中心；

對(duì)于每一所述第一聚類中心，對(duì)歸類到所述第一聚類中心的各個(gè)第二平面的法線作加權(quán)平均處理，并將處理得到的線作為相應(yīng)的第二聚類中心；

生成所述第一聚類中心與相應(yīng)第二聚類中心的相似度；

對(duì)比所述相似度和設(shè)定的相似度閾值；

在生成的任一所述相似度小于所述相似度閾值的情況下，以得到的每一第二聚類中心分別作為相應(yīng)的第一聚類中心，并執(zhí)行所述計(jì)算所述第二平面與每一所述第一聚類中心的聚類值的步驟；

在生成的每一所述相似度均不小于所述相似度閾值的情況下，將歸類到同一第一聚類中心的各個(gè)第二平面作為一類第二平面，以得到所述設(shè)定數(shù)量的多類第二平面。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述根據(jù)所述多個(gè)第一平面得到多個(gè)角點(diǎn)，包括：

對(duì)于所述多個(gè)第一平面中任意的兩個(gè)第一平面，獲取所述兩個(gè)第一平面在無(wú)限延伸狀態(tài)下的相交線；

對(duì)于所述多個(gè)第一平面中的在無(wú)限延伸狀態(tài)下與所述相交線相交的任一其他第一平面，以所述其他第一平面與所述相交線的交點(diǎn)作為一個(gè)角點(diǎn)，以得到多個(gè)角點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，在所述構(gòu)建對(duì)應(yīng)所述目標(biāo)物體的虛擬對(duì)象之前，所述方法還包括：

以所述多個(gè)角點(diǎn)中的任一角點(diǎn)作為目標(biāo)角點(diǎn)，獲取所述多個(gè)角點(diǎn)中距離所述目標(biāo)角點(diǎn)相對(duì)更近的三個(gè)其他角點(diǎn)；

根據(jù)所述目標(biāo)角點(diǎn)和所述三個(gè)其他角點(diǎn)得到兩個(gè)三角形，所述三角形的三個(gè)頂點(diǎn)包括所述目標(biāo)角點(diǎn)和任意兩個(gè)所述其他角點(diǎn)；

獲取所述兩個(gè)三角形的夾角值；

檢測(cè)所述夾角值是否在設(shè)定的取值范圍內(nèi)；

在所述夾角值在所述取值范圍內(nèi)的情況下，確定所述目標(biāo)角點(diǎn)為位于所述目標(biāo)物體上的角點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述方法還包括：

在所述夾角值不在所述取值范圍內(nèi)的情況下，刪除所述多個(gè)角點(diǎn)中的所述目標(biāo)角點(diǎn)。