[發明專利]一種空間桁架通信線纜的穿線裝置

有效

• 申請號: 202110392252.3
• 申請日: 2021-04-13
• 公開（公告）號: CN112864955B
• 公開（公告）日: 2022-12-23
• 發明（設計）人: 唐火紅;孟麗;劉力夫;曹國群;李冰冰;高創;段金燕;陳順華;董伯麟;楊海東;常偉杰;張聚臣
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: H02G1/08
• 分類號: H02G1/08
• 代理公司: 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙) 32231
• 代理人: 毛姍

本發明提供一種空間桁架通信線纜的穿線裝置，包括主架、前進機構、后退機構和線纜攜帶機構，前進機構和后退機構上設有用于將一個機構下降至工作位，同時將另一個機構升起至空閑位的升降機構，前進機構包括安裝架、前進手爪組件和固定手爪組件，安裝架與升降機構連接，安裝架上設有驅動懸臂的驅動組件，安裝桿設于安裝架上，前進手爪組件和固定手爪組件交替抓住和松開桁架，通過懸臂伸出和收縮使前進手爪組件和主架交替前進。本發明采用前進機構、后退機構和線纜攜帶機構相互配合，通過定點固定與松開使得主架與第一手爪交替前進，實現裝置前進或后退運動，帶動線纜移動，本裝置代替人工穿線，以達到降低勞動風險，提高效率，實現自動化的目的。

技術領域

本發明涉及自動搬運爬行裝置技術領域，特別是涉及一種空間桁架通信線纜的穿線裝置。

背景技術

在火箭發射前，部分有線通信線纜需要在發射塔和火箭間的連接桁架上進行布設。布設通道為發射塔和火箭間的連接桁架，桁架的一個單元為矩形結構，目前均通過人攜帶線纜鉆過桁架進行布設，桁架離地較高，故人在高空作業有危險性。因此需要設計一個用于空間桁架的運輸爬行裝置來降低勞動風險、提高工作效率。

本發明旨在代替人力進行火箭發射前的線纜的鋪設。比較臍帶塔與其他桿類結構還是能找出一些類似之處。如爬桿機器人，桁架機器人等。機器人種類繁多，爬行機器人設計參考不同的爬行目標也各有千秋。桿類爬行機器人設計方案較多，且研究已趨于成熟化，但桁架間穿行機器人的設計尚不成熟。鑒于此，設計一種結構簡單、安裝方便的空間桁架通信線纜的穿線裝置和穿線方法很有必要。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是：為了克服現有技術中的不足，本發明提供一種空間桁架通信線纜的穿線裝置。

本發明解決其技術問題所要采用的技術方案是：一種空間桁架通信線纜的穿線裝置，包括主架以及設于所述主架上的前進機構、后退機構、升降機構和線纜攜帶機構，所述前進機構和后退機構結構相同、爬行方向相反，所述前進機構和后退機構上設有用于將兩個機構中的一個機構下降至工作位，同時將另一個機構升起至空閑位的升降機構，所述前進機構包括安裝架、設于懸臂前端的前進手爪組件和設于安裝桿上的固定手爪組件，所述安裝架與所述升降機構連接，所述安裝架上設有驅動所述懸臂沿前進方向伸出或縮進所述安裝架的驅動組件，所述安裝桿設于所述安裝架上，所述前進手爪組件和固定手爪組件交替抓住和松開桁架，通過懸臂的伸出和收縮動作，使得前進手爪組件和主架交替前進。

升降機構用于將前進機構和后退機構中任意一個機構下降至工作位的同時，將另一機構上升至空閑位，穿線裝置需前進時，前進機構位置下降至工作位，穿線裝置需后退時，后退機構位置下降至工作位；前進手爪組件在懸臂伸出時松開桁架，固定手爪組件抓住桁架以固定主架位置，前進手爪組件抓住前方桁架時固定手爪組件松開桁架，懸臂收縮進安裝架內帶動主架前進，固定手爪組件靠近前進手爪組件時抓住桁架以固定主架位置，如此交替帶動穿線裝置前進。

進一步，為了實現前進手爪組件握住、松開以及越過桁架的動作，所述前進手爪組件包括支架以及設于支架上的第一手爪，所述第一手爪包括掌板、欠驅動手指、大拇指桿和推桿，所述欠驅動手指末端設有聯動桿，所述聯動桿下端與所述掌板前側鉸接，所述聯動桿中間位置與所述推桿鉸接，所述推桿遠離聯動桿的一端與所述大拇指桿上端鉸接，所述大拇指桿中間位置穿設有拇指轉軸，所述拇指轉軸與所述掌板后側轉動連接，所述拇指轉軸上還套設有與所述大拇指桿同步轉動的第一棘輪，所述第一棘輪一側設有用于限制欠驅動手指張開的第一棘爪，所述第一棘爪中間位置通過固定桿與掌板轉動連接，所述第一棘爪與固定桿之間設有扭簧，所述第一棘爪一端與所述第一棘輪配合，所述第一棘爪另一端與第一解鎖組件位置相對應。