[發明專利]信號燈檢測方法、裝置、設備以及存儲介質

在審

• 申請號: 202110385452.6
• 申請日: 2021-04-10
• 公開（公告）號: CN113033464A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 劉博
• 申請（專利權）人: 阿波羅智聯（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06N20/00
• 代理公司: 北京市通商律師事務所 11951
• 代理人: 鞏靖

本公開公開了一種信號燈檢測方法、裝置、設備以及存儲介質，涉及于自動駕駛、智能交通、道路信息預測、行車路徑規劃等領域，尤其涉及信號燈檢測領域。具體實現方案為：獲取針對信號燈采集的圖像序列；基于所述圖像序列，確定目標差分圖像；所述目標差分圖像是基于信號燈發出的指示信號發生切換時的圖像得到的差分圖像；基于確定出的目標差分圖像，確定信號燈在圖像中的基準位置。根據本公開的方案，能夠有效地檢測出信號燈在各幀圖像中的位置。

技術領域

本公開涉及自動駕駛、智能交通、道路信息預測、行車路徑規劃等領域，尤其涉及一種信號燈檢測方法、裝置、設備以及存儲介質。

背景技術

近年來，智能交通系統(Intelligent Traffic System，ITS)作為一種全新的技術，采用先進的科學手段，將涉及道路、交通、人、環境等方面的因素進行綜合處理，以實現智能化的交通管理。

基于信號燈實現的智能化交通管理，在智能交通技術領域發揮著較為重要的作用。有效的確定出信號燈在圖像采集設備采集到的圖片中的位置，一定程度的影響到了智能化交通管理的效率。而圖像采集設備與信號燈之間的相對位置難以嚴格的保持不變，有可能導致信號燈在圖像采集設備采集到的圖片中的位置出現變化。

發明內容

本公開提供了一種用于信號燈檢測的方法、裝置、設備以及存儲介質。

根據本公開的一方面，提供了一種信號燈檢測方法，包括：

獲取針對所述信號燈采集的圖像序列；

基于所述圖像序列確定目標差分圖像；所述目標差分圖像是：基于信號燈發出的指示信號發生切換時的圖像得到的差分圖像；

基于確定出的目標差分圖像，確定信號燈在圖像中的基準位置。

根據本公開的另一方面，提供了一種指示信號識別方法，包括：

獲取基準位置，所述基準位置是信號燈在圖像采集設備采集的圖像中的位置，所述基準位置是通過第一方面所示的信號燈檢測方法預先得到的；

獲取圖像采集設備采集的圖像；

基于獲取的基準位置確定各幀圖像對應于所述信號燈的區域；

基于各幀圖像對應于所述信號燈的區域，識別所述信號燈發出的指示信號；其中，所述指示信號包括以下至少一種：光、影像、圖形、文字。

根據本公開的另一方面，提供了一種道路信息展示方法，包括：

獲取信號燈發出的指示信號，所述指示信號是通過前述信號燈檢測方法得到的；

基于所述指示信號，以及所述信號燈所處的路段，生成道路信息，并展示。

根據本公開的另一方面，提供了一種車輛路徑規劃方法，包括：

確定車輛當前所處的位置；

獲取與所述車輛當前所處的位置滿足預設條件的各信號燈發出的指示信號，所述指示信號是通過前述信號燈檢測方法得到的；

基于所述車輛當前所處的位置，以及獲取到的所述指示信號，規劃所述車輛在未來時刻中行駛時采用的路徑。

根據本公開的另一方面，提供了一種車輛路徑規劃方法，包括：

獲取為所述車輛規劃的路徑，以及所述路徑沿途的各信號燈發出的指示信號；所述指示信號是通過前述信號燈檢測方法得到的；

基于所述車輛當前所處的位置，以及所述指示信號，在所述車輛沿所述路徑行駛的條件下，確定所述車輛在下一時刻的行駛狀態，所述行駛狀態包括以下至少一種：速度、速度的方向、加速度、加速度的方向。

根據本公開的另一方面，提供了一種障礙物檢測方法，包括：