[發(fā)明專利]信號燈檢測方法、裝置、設(shè)備以及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110385452.6
• 申請日: 2021-04-10
• 公開（公告）號: CN113033464A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉博
• 申請（專利權(quán)）人: 阿波羅智聯(lián)（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06N20/00
• 代理公司: 北京市通商律師事務(wù)所 11951
• 代理人: 鞏靖

1.一種信號燈檢測方法，包括：

獲取針對信號燈采集的圖像序列；

基于所述圖像序列確定目標差分圖像；所述目標差分圖像基于信號燈發(fā)出的指示信號發(fā)生切換時的圖像得到的差分圖像；

基于確定出的目標差分圖像，確定信號燈在圖像中的基準位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，基于所述圖像序列確定目標差分圖像，包括：

對所述圖像序列中任意相鄰的兩幀圖像進行差分處理，得到各差分圖像；

基于各差分圖像中各像素的通道值，在各差分圖像中，選出對應(yīng)于指示信號發(fā)生切換時的各差分圖像，確定為目標差分圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，基于所述圖像序列確定目標差分圖像，包括：

在所述圖像序列中，確定出對應(yīng)于指示信號發(fā)生切換時的各幀圖像；

針對每次指示信號發(fā)生的切換，對該次切換前后的兩幀圖像進行差分處理，得到目標差分圖像。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，基于所述圖像序列確定目標差分圖像，包括：

確定圖像序列中圖像的信號燈在圖像中的預(yù)設(shè)基準區(qū)域；

基于確定的圖像序列中圖像的預(yù)設(shè)基準區(qū)域，確定目標差分圖像。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，信號燈在圖像中的預(yù)設(shè)基準區(qū)域的確定過程包括：

確定參照圖像，所述參照圖像為圖像采集設(shè)備處于初始位置時采集的圖像；

從所述參照圖像識別出所述信號燈的參照位置區(qū)域；

對識別出的所述信號燈的參照位置區(qū)域擴大第一預(yù)定尺寸，得到所述基準區(qū)域。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，該方法還包括：

將針對所述圖像序列確定的信號燈在圖像中的基準位置作為候選基準位置；

基于針對信號燈采集的其他圖像序列，確定信號燈在圖像的至少一個其他候選基準位置；

基于所述候選基準位置與所述至少一個其他候選基準位置確定信號燈圖像中的目標基準位置。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6任一項所述的方法，其中，所述信號燈包括至少一個燈頭；所述基于確定出的目標差分圖像，確定信號燈圖像中的位置，包括：

針對每個目標差分圖像，基于該目標差分圖像中各像素的通道值，確定該目標差分圖像中的各個連通域；

從各目標差分圖像的各連通域中確定出對應(yīng)于所述燈頭的連通域；

基于確定出的對應(yīng)于所述燈頭的連通域，確定信號燈在圖像中的位置。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，基于確定出的對應(yīng)于所述燈頭的連通域，確定信號燈在圖像中的位置，包括：

針對確定出的對應(yīng)于所述燈頭的各連通域進行開運算以進行去噪處理；和/或，判斷對應(yīng)于所述燈頭的連通域的尺寸是否超出第二預(yù)定尺寸，以對對應(yīng)于所述燈頭的連通域進行篩選處理；

基于對應(yīng)的去噪和/或篩選處理后的對應(yīng)于所述燈頭的連通域，確定信號燈在圖像中的基準位置。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，基于確定出的對應(yīng)于所述燈頭的連通域，確定信號燈在圖像中的位置，包括：

在對應(yīng)于所述燈頭的各連通域中，篩選出目標連通域；所述目標連通域是：所屬圖像的采集時刻距當前時刻最近的指定數(shù)量個連通域；或，所屬圖像的采集時刻距當前時刻的時長，不超過指定時長的連通域；

基于篩選出的目標連通域，確定信號燈在圖像中的基準位置。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，基于確定出的對應(yīng)于所述燈頭的連通域，確定信號燈在圖像中的位置，包括：

針對對應(yīng)于所述燈頭的每個連通域，確定該連通域的質(zhì)心在圖像中的位置；

基于各質(zhì)心在圖像中的位置，確定間距小于距離第一閾值的兩個質(zhì)心，對應(yīng)于同一燈頭；

基于各燈頭各自對應(yīng)的質(zhì)心，確定信號燈在所述圖像采集設(shè)備采集的圖像中的基準位置。