[發(fā)明專(zhuān)利]采煤工作面運(yùn)輸機(jī)上竄或下滑自動(dòng)檢測(cè)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110385042.1
• 申請(qǐng)日: 2021-04-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112879097B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-06-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 常亞軍;梁濤;馬勇超;王海恩;馬祥;潘坤
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 鄭州煤機(jī)液壓電控有限公司;鄭州煤礦機(jī)械集團(tuán)股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): E21F17/18
• 分類(lèi)號(hào): E21F17/18;E21F13/06
• 代理公司: 鄭州異開(kāi)專(zhuān)利事務(wù)所(普通合伙) 41114
• 代理人: 韓華;韓鵬程

1.一種采煤工作面運(yùn)輸機(jī)上竄或下滑自動(dòng)檢測(cè)方法，其特征在于：包括下述步驟：

S1，首先在采煤機(jī)的機(jī)身中心位置安裝慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、在每臺(tái)液壓支架的頂板水平中心位置安裝航向角傳感器，然后將所述慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、每個(gè)所述航向角傳感器分別通過(guò)有線或無(wú)線方式與綜采工作面服務(wù)器通信連接；每個(gè)航向角傳感器分別按照所述液壓支架的排列順序進(jìn)行編號(hào)；

S2，確定誤差范圍：

采煤過(guò)程中，根據(jù)采煤工作面每臺(tái)液壓支架位置計(jì)算誤差范圍；設(shè)定允許運(yùn)輸機(jī)相對(duì)于所述采煤工作面發(fā)生偏移的距離為一臺(tái)液壓支架寬度l，當(dāng)采煤工作面長(zhǎng)度為L(zhǎng)時(shí)，則誤差角；

S3，建立坐標(biāo)系：

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的導(dǎo)航坐標(biāo)系以安裝位置為原點(diǎn)O，過(guò)原點(diǎn)O指向正東方向?yàn)閄軸的正方向，過(guò)原點(diǎn)O指向正北方向?yàn)閅軸的正方向，過(guò)原點(diǎn)O指向正上方為Z軸的正方向；航向角傳感器的坐標(biāo)系與所述導(dǎo)航坐標(biāo)系相同，輸出的角度是指偏離正北方向的度數(shù)，正北偏東為正，正北偏西為負(fù)；

S4，坐標(biāo)點(diǎn)優(yōu)化：

所述綜采工作面服務(wù)器將慣性導(dǎo)航系統(tǒng)上傳的坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行一定間隔劃分，設(shè)定采煤工作面有n臺(tái)液壓支架，一臺(tái)液壓支架的寬度為l，第1臺(tái)液壓支架的間隔取第1和第2臺(tái)液壓支架之間所有坐標(biāo)點(diǎn)，第n臺(tái)液壓支架的間隔取第n臺(tái)液壓支架和第n-1臺(tái)液壓支架之間所有坐標(biāo)點(diǎn)，首尾液壓支架之間任一臺(tái)液壓支架i的間隔取第i-1臺(tái)液壓支架和第i+1臺(tái)液壓支架之間所有的坐標(biāo)點(diǎn)；然后對(duì)每個(gè)間隔內(nèi)的坐標(biāo)點(diǎn)采用加權(quán)最小二乘法進(jìn)行直線擬合，求出每個(gè)間隔內(nèi)斜率k，進(jìn)而得到相對(duì)于X軸的偏移角度，則每個(gè)間隔內(nèi)采煤工作面的絕對(duì)輪廓方位角；

S5，判斷運(yùn)輸機(jī)是否發(fā)生上竄或下滑：綜采工作面服務(wù)器根據(jù)接收的每臺(tái)液壓支架上航向角傳感器傳回的航向角與S4中求得對(duì)應(yīng)的采煤工作面的所述絕對(duì)輪廓方位角，計(jì)算得到每一臺(tái)液壓支架位置處的角度偏差；因?yàn)槌跏紩r(shí)每臺(tái)液壓支架縱向均與運(yùn)輸機(jī)處于垂直狀態(tài)，即每臺(tái)液壓支架縱向延長(zhǎng)線與對(duì)應(yīng)劃分間隔內(nèi)的直線夾角為90度，則所述角度偏差表示的是：當(dāng)前采煤工作面的絕對(duì)輪廓方位角與液壓支架航向角之差，再與直角90度的偏差，且，則：

如果，則運(yùn)輸機(jī)在第i臺(tái)液壓支架處發(fā)生下滑；如果，則運(yùn)輸機(jī)在第i臺(tái)液壓支架處發(fā)生上竄。