[發(fā)明專利]一種燃?xì)夤芫W(wǎng)智能巡檢方法與系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110384210.5
• 申請(qǐng)日: 2021-04-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113077562B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-12-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高順利
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京市燃?xì)饧瘓F(tuán)有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G07C1/20
• 分類號(hào): G07C1/20
• 代理公司: 北京天方智力知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11719
• 代理人: 路遠(yuǎn)

本發(fā)明提供一種燃?xì)夤芫W(wǎng)智能巡檢方法與系統(tǒng)，解決現(xiàn)有智能巡檢缺乏對(duì)管網(wǎng)環(huán)境空間的完整信息維度進(jìn)行有效感知的技術(shù)問(wèn)題。方法包括：對(duì)管網(wǎng)空間進(jìn)行分割形成局部空間內(nèi)實(shí)體資源的設(shè)計(jì)特征描述；對(duì)局部空間內(nèi)實(shí)體資源的物理屬性持續(xù)性采樣形成形態(tài)特征描述；對(duì)局部空間內(nèi)實(shí)體資源的環(huán)境屬性持續(xù)性采樣形成環(huán)境特征描述；通過(guò)持續(xù)的形態(tài)特征描述和環(huán)境特征描述進(jìn)行偏移量化形成管網(wǎng)空間的客觀態(tài)勢(shì)描述；根據(jù)設(shè)計(jì)特征描述獲取實(shí)體資源的主觀態(tài)勢(shì)描述，根據(jù)客觀態(tài)勢(shì)描述和主觀態(tài)勢(shì)描述評(píng)估實(shí)體資源的運(yùn)行狀態(tài)和狀態(tài)趨勢(shì)。獲取客觀環(huán)境中與主觀描述維度對(duì)應(yīng)的豐富客觀描述維度。形成基于客觀環(huán)境表現(xiàn)數(shù)據(jù)的客觀態(tài)勢(shì)描述，提升燃?xì)馄髽I(yè)的本質(zhì)安全水平。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及環(huán)境檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種燃?xì)夤芫W(wǎng)智能巡檢方法與系統(tǒng)。

背景技術(shù)

現(xiàn)有技術(shù)中，巡視機(jī)器人采用計(jì)算機(jī)技術(shù)進(jìn)行行駛機(jī)構(gòu)機(jī)電系統(tǒng)集成，并在搭載音視頻等專業(yè)傳感器的基礎(chǔ)上根據(jù)路由線路圖案在相對(duì)封閉空間內(nèi)進(jìn)行無(wú)人巡視已應(yīng)用于建筑物和密集設(shè)備布設(shè)場(chǎng)所的安防領(lǐng)域，具有基于位置的基本數(shù)據(jù)采集定制能力。

但是在針對(duì)開(kāi)放環(huán)境的燃?xì)夤芫W(wǎng)巡檢領(lǐng)域中，燃?xì)夤芫W(wǎng)的管路、閥組、閘井等管網(wǎng)設(shè)備基于大尺度三維空間在不同物理介質(zhì)中布設(shè)、在開(kāi)闊空間內(nèi)廣泛部署，巡檢信息既需要包括對(duì)管網(wǎng)系統(tǒng)原始部署階段固有狀態(tài)特征的部分顯性反饋，也需要包含管網(wǎng)系統(tǒng)所處物理介質(zhì)環(huán)境變化狀態(tài)的部分顯性反饋。對(duì)于燃?xì)夤芫W(wǎng)的巡檢涉及不同信息維度空間內(nèi)信號(hào)采集的精度與廣度間的矛盾，同時(shí)也涉及不同尺度區(qū)域內(nèi)信號(hào)采集的數(shù)據(jù)量與實(shí)時(shí)性的矛盾。現(xiàn)有巡視機(jī)器人技術(shù)在數(shù)據(jù)處理和信息采集兩方面都無(wú)法滿足。

現(xiàn)有機(jī)器人的巡檢路線依據(jù)固定路線調(diào)動(dòng)傳感器進(jìn)行預(yù)案巡檢，所有信息采集路由和信息采集區(qū)域都是延續(xù)傳統(tǒng)信息采集技術(shù)思路，基于先驗(yàn)經(jīng)驗(yàn)或通用規(guī)則設(shè)置，本質(zhì)是以專業(yè)傳感器作為窄帶濾波器進(jìn)行環(huán)境信息采集，將采集的管網(wǎng)所處空間基礎(chǔ)特征和管網(wǎng)運(yùn)行態(tài)勢(shì)特征，向固定路線所處有限的二維空間進(jìn)行映射，造成管網(wǎng)所處空間中管網(wǎng)特征采集和環(huán)境信息采集大量缺失。最終導(dǎo)致無(wú)法實(shí)現(xiàn)管網(wǎng)運(yùn)行態(tài)勢(shì)的多維度獲取，無(wú)法形成對(duì)運(yùn)行態(tài)勢(shì)的高維度分析和預(yù)測(cè)。

雖然將北斗高精準(zhǔn)定位與導(dǎo)航自主行駛系統(tǒng)相結(jié)合可以實(shí)現(xiàn)巡檢機(jī)器人對(duì)巡檢路徑的融合定位，實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛自主避障行駛和精準(zhǔn)定位能力，但現(xiàn)有巡視機(jī)器人的專業(yè)傳感器布設(shè)結(jié)構(gòu)依舊遵循傳統(tǒng)簡(jiǎn)單時(shí)序采集方式缺乏靈活性，不能獲取采集方向上周圍采集區(qū)域內(nèi)管網(wǎng)設(shè)備和環(huán)境的運(yùn)行態(tài)勢(shì)的完整空間信息，無(wú)法有效建立現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境的完整空間維度。現(xiàn)有技術(shù)通過(guò)服務(wù)端利用現(xiàn)有巡檢機(jī)器人的采集信息對(duì)完整管網(wǎng)空間內(nèi)運(yùn)行態(tài)勢(shì)的還原存在離散性和關(guān)鍵信息缺失，僅依靠現(xiàn)有數(shù)據(jù)處理優(yōu)化手段無(wú)法形成對(duì)復(fù)雜管網(wǎng)拓?fù)湫螒B(tài)形成的環(huán)境空間運(yùn)行態(tài)勢(shì)進(jìn)行統(tǒng)一的多層次的有效分析和預(yù)警。

為了提升燃?xì)馄髽I(yè)的本質(zhì)安全水平，減少安全風(fēng)險(xiǎn)、降低勞動(dòng)強(qiáng)度、實(shí)現(xiàn)降本增效，需要解決如何形成燃?xì)夤苈奉I(lǐng)域?qū)?fù)雜路由環(huán)境執(zhí)行有效巡檢的技術(shù)問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例提供一種燃?xì)夤芫W(wǎng)智能巡檢方法與系統(tǒng)，解決現(xiàn)有智能巡檢缺乏對(duì)管網(wǎng)及管網(wǎng)環(huán)境空間的完整信息維度進(jìn)行有效感知的技術(shù)問(wèn)題。

本發(fā)明實(shí)施例的燃?xì)夤芫W(wǎng)智能巡檢方法，包括：

對(duì)管網(wǎng)空間進(jìn)行分割形成局部空間內(nèi)實(shí)體資源的設(shè)計(jì)特征描述；

對(duì)所述局部空間內(nèi)所述實(shí)體資源的物理屬性通過(guò)巡檢機(jī)器人進(jìn)行持續(xù)性采樣形成形態(tài)特征描述；

對(duì)所述局部空間內(nèi)所述實(shí)體資源的環(huán)境屬性通過(guò)所述巡檢機(jī)器人進(jìn)行持續(xù)性采樣形成環(huán)境特征描述；

通過(guò)持續(xù)的所述形態(tài)特征描述和所述環(huán)境特征描述進(jìn)行偏移量化形成管網(wǎng)空間的客觀態(tài)勢(shì)描述；

根據(jù)所述設(shè)計(jì)特征描述獲取所述實(shí)體資源的主觀態(tài)勢(shì)描述，根據(jù)所述客觀態(tài)勢(shì)描述和所述主觀態(tài)勢(shì)描述評(píng)估所述實(shí)體資源的運(yùn)行狀態(tài)和狀態(tài)趨勢(shì)。

本發(fā)明實(shí)施例的燃?xì)夤芫W(wǎng)智能巡檢系統(tǒng)，包括：