[發明專利]一種高穩定性結構表面檢查裝置

在審

• 申請號: 202110383772.8
• 申請日: 2021-04-09
• 公開（公告）號: CN113109355A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 許亮;孔銳
• 申請（專利權）人: 上海赤塞智能科技有限公司;寧波市城建設計研究院有限公司
• 主分類號: G01N21/88
• 分類號: G01N21/88;G01J5/00;G01S15/88;G01N3/52;G01S15/86;G01S17/931;G01S19/42;B60F5/02
• 代理公司: 上?？剖⒅R產權代理有限公司 31225
• 代理人: 陳天寶

本發明涉及一種高穩定性結構表面檢查裝置，包括：懸浮主體，為能夠逆重力上升或滯空的漂浮體，所述懸浮主體上貫穿設有氣流通道孔；第一螺旋翼，設于所述氣流通道孔中，以此實現懸浮主體的豎直拉升和下降；檢查組件，設于所述懸浮主體上，獲取結構表面結構對象的視覺信息；行走組件，設于懸浮主體上表面，能夠與結構表面結構的下表面抵接，并使得懸浮主體沿結構表面結構的下表面進行移動，以此輔助檢查組件獲取結構下表面信息。與現有技術相比，本發明通過懸浮主體、行走組件、螺旋翼的相互配合構成了一個穩定的懸浮結構檢測平臺，并構成了高穩定性結構表面行走結構，為檢查組件創造了最優化的工作平臺。

技術領域

本發明涉及工程結構檢查領域，尤其是涉及一種高穩定性結構表面檢查裝置。

背景技術

大量工程結構投入運營后，在荷載和環境的長期作用下，會出現結構耐久性退化，表現為多種耐久性病害，并在結構表面有所反應，如不及時檢查和維修，甚至會發生危及結構安全的事故。為維持結構良好的服役性能，防止安全事故發生，有必要定期對工程結構進行必要的檢查和評估，充分了解結構的實際情況。

以橋梁為例，除少數在建造時預留底部通道的橋梁以外，大部分的山區、跨海大橋的橋底表觀檢查檢查采用吊籃式或桁架式橋梁檢查檢查車進行，即由液壓系統將工作臂彎曲深入到橋底對橋梁進行檢查。對城市高架，橋底表觀檢查常采用在地面架設配備長焦鏡頭的照相機進行。采用橋梁檢查車進行檢查的方法，除去車輛本身成本高昂的問題以外，液壓系統工作速度較慢，檢查人員到達指定位置時間長，液壓臂遇到橋面兩側燈柱、指示牌等障礙物時，必須收起后重新展開，檢查效率低下；采用長焦鏡頭進行拍攝，成本較低，但拍攝視場角小，瞄準難度大，且必須有架設相機位置。這些方式檢查不便并且耗費人力物力。上述情況在大型空間結構屋面等類似工程結構檢查場景中也具有現實的需求。

CN207141381U公開了一種橋底檢測多翼無人機，包含無人機主體支架、三軸增穩云臺、工作攝像鏡頭、兩個大螺旋槳、四個小螺旋槳和避障模塊，三軸增穩云臺設置在無人機主體支架上，工作攝像鏡頭設置在三軸增穩云臺上。該技術方案中的橋底檢測多翼無人機在工作時，因為螺旋槳懸浮的缺陷，難以實現穩定的懸浮或滯空，使得獲取的視覺信息質量較差。

CN211139645U公開了一種氦氣球無人機，包括氦氣球及設置在所述氦氣球下部中央的起落架，所述起落架上設置有檢測云臺和飛行控制器；所述氦氣球包括氦氣球本體，所述氦氣球本體上設置有若干上下向的通孔，且各通孔內均設置有無刷電機和槳葉的組合件，所述氦氣球本體的上表后部設置有尾翼氣囊、左右部分別設置有側翼氣囊，所述氦氣球本體的下表設置有四個起落氣囊，所述氦氣球本體與各氣囊之間分別設置有氣閥。該技術方案中無法實現橋底面病害的穩定圖像信息獲取，同時尾翼氣囊的設計難以實現精確地體積形態調節，進一步導致了無人機平臺滯空穩定性的缺陷。

發明內容

本發明的目的就是為了克服上述現有技術存在的缺陷而提供一種高穩定性結構表面檢查裝置，通過懸浮主體、行走組件、螺旋翼的相互配合構成了一個穩定的懸浮檢測平臺，并構成了高穩定性結構表面行走結構，為檢查組件創造了最優化的工作平臺。

本發明的目的可以通過以下技術方案來實現：

本技術方案中高穩定性結構表面檢查裝置包括：

懸浮主體，為能夠逆重力上升或滯空的漂浮體，所述懸浮主體上貫穿設有氣流通道孔；

第一螺旋翼，設于所述氣流通道孔中，以此實現懸浮主體的豎直拉升和下降；

檢查組件，包括設于所述懸浮主體上的多個檢查元件，獲取結構表面病害的視覺信息；

行走組件，設于懸浮主體上表面，能夠與結構下表面抵接，并使得懸浮主體沿結構表面的下表面進行位移，以此輔助檢查組件獲取結構表面的病害信息。