[發(fā)明專利]多功能機(jī)械外骨骼有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110379992.3 | 申請日： | 2021-04-09 |
| 公開（公告）號： | CN113001522B | 公開（公告）日： | 2022-05-17 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 王天 | 申請（專利權(quán)）人： | 杭州程天科技發(fā)展有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00;A61H1/02 |
| 代理公司： | 廣州市紅荔專利代理有限公司 44214 | 代理人： | 李婷 |
| 地址： | 311121 浙江省杭州市余杭*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 多功能 機(jī)械 骨骼 | ||
1.一種多功能機(jī)械外骨骼，包括依次連接的固定組件(100)、髖關(guān)節(jié)組件(200)、大腿組件(300)、膝關(guān)節(jié)組件(400)、小腿組件(500)、踝關(guān)節(jié)組件(600)和腳踏組件(700)，其特征在于：還包括行走輪組件(800)；
所述行走輪組件(800)包括行走輪直線驅(qū)動器(810)、行走輪支架(820)、第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器(830)和行走輪(840)，行走輪直線驅(qū)動器(810)安裝在小腿組件(500)上，行走輪支架(820)連接行走輪直線驅(qū)動器(810)的伸縮桿，行走輪(840)和第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器(830)均安裝在行走輪支架(820)上，第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器(830)驅(qū)動行走輪(840)旋轉(zhuǎn)，行走輪直線驅(qū)動器(810)驅(qū)動行走輪支架(820)上下運(yùn)動使得行走輪(840)高于或低于腳踏組件(700)；
所述固定組件(100)包括背部固定架(110)和背部綁帶(120)，背部固定架(110)中部內(nèi)凹以容納用戶的背部，背部綁帶(120)與背部固定架(110)連接；
所述髖關(guān)節(jié)組件(200)包括髖關(guān)節(jié)(210)、第一編碼器(220)、第一編碼盤(230)和第一直線驅(qū)動器(240)，所述大腿組件(300)包括大腿支架(310)，所述背部固定架(110)、大腿支架(310)的一端以及第一編碼盤(230)均與髖關(guān)節(jié)(210)連接，第一編碼器(220)安裝在背部固定架(110)和/或大腿支架(310)上；第一直線驅(qū)動器(240)的基座和伸縮桿分別鉸接背部固定架(110)和大腿支架(310)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能機(jī)械外骨骼，其特征在于：所述行走輪組件(800)還包括第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器(850)和齒輪(860)，所述行走輪支架(820)包括基礎(chǔ)支架(821)和伸縮支架(822)，基礎(chǔ)支架(821)上設(shè)置有沿著基礎(chǔ)支架(821)長度方向的水平導(dǎo)軌，伸縮支架(822)安裝在水平導(dǎo)軌內(nèi)，伸縮支架(822)的底部設(shè)置有直齒，第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器(850)和齒輪(860)均安裝在基礎(chǔ)支架(821)上，第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器(850)驅(qū)動齒輪(860)，齒輪(860)與伸縮支架(822)底部的直齒嚙合；基礎(chǔ)支架(821)與行走輪直線驅(qū)動器(810)的伸縮桿連接，基礎(chǔ)支架(821)和伸縮支架(822)上均安裝有行走輪(840)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多功能機(jī)械外骨骼，其特征在于：所述膝關(guān)節(jié)組件(400)包括膝關(guān)節(jié)(410)、第二編碼器(420)、第二編碼盤(430)和第二直線驅(qū)動器(440)，所述小腿組件(500)包括小腿支架(510)，所述大腿支架(310)的另一端、第二編碼盤(430)以及小腿支架(510)的一端均與膝關(guān)節(jié)(410)連接，第二編碼器(420)安裝在大腿支架(310)和/或小腿支架(510)上；第二直線驅(qū)動器(440)的基座和伸縮桿分別鉸接大腿支架(310)和小腿支架(510)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多功能機(jī)械外骨骼，其特征在于：所述踝關(guān)節(jié)組件(600)包括踝關(guān)節(jié)(610)和第三直線驅(qū)動器(620)，所述腳踏組件(700)包括腳踏板(710)，所述腳踏板(710)和小腿支架(510)的另一端均與踝關(guān)節(jié)(610)連接，第三直線驅(qū)動器(620)的基座和伸縮桿分別鉸接小腿支架(510)和腳踏板(710)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多功能機(jī)械外骨骼，其特征在于：所述固定組件(100)還包括座板(130)和第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器(140)，所述座板(130)與髖關(guān)節(jié)(210)鉸接，第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器(140)驅(qū)動座板(130)旋轉(zhuǎn)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的多功能機(jī)械外骨骼，其特征在于：所述大腿組件(300)還包括大腿固定架(320)，大腿固定架(320)安裝在大腿支架(310)上；所述小腿組件(500)還包括小腿固定架(520)，小腿固定架(520)安裝在小腿支架(510)上。
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