[發(fā)明專利]一種三軸轉(zhuǎn)動的機(jī)器人關(guān)節(jié)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110378592.0 | 申請日： | 2021-04-08 |
| 公開（公告）號： | CN113070902B | 公開（公告）日： | 2022-09-16 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 邱明明;秦梅玲;唐子臨;趙潤辰 | 申請（專利權(quán)）人： | 合肥工業(yè)大學(xué) |
| 主分類號： | B25J17/02 | 分類號： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 合肥中悟知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 34191 | 代理人： | 張婉 |
| 地址： | 230000 安*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 轉(zhuǎn)動 機(jī)器人 關(guān)節(jié) | ||
1.一種三軸轉(zhuǎn)動的機(jī)器人關(guān)節(jié)，包括有驅(qū)動電機(jī)(22)、后端安裝殼體(23)、中端安裝殼體(24)、前端安裝殼體(25)和前端安裝塊(26)，其特征在于：所述后端安裝殼體(23)、中端安裝殼體(24)、前端安裝殼體(25)和前端安裝塊(26)沿軸線方向依次固定連接，組成完整安裝殼體；所述驅(qū)動電機(jī)(22)通過固定螺栓固定安裝在后端安裝殼體(23)上，所述驅(qū)動電機(jī)(22)的輸出軸上連接有行星輪機(jī)構(gòu)，所述行星輪機(jī)構(gòu)安裝在后端安裝殼體(23)和中端安裝殼體(24)內(nèi)部，所述行星輪機(jī)構(gòu)還與行星差速機(jī)構(gòu)相連接，所述行星差速機(jī)構(gòu)安裝在中端安裝殼體(24)、前端安裝殼體(25)和前端安裝塊(26)內(nèi)部；
所述行星輪機(jī)構(gòu)包括有太陽輪(1)、第一行星輪(2)、聯(lián)架齒輪(3)和齒圈(4)，所述太陽輪(1)與驅(qū)動電機(jī)(22)的輸出軸固定連接，所述聯(lián)架齒輪(3)轉(zhuǎn)動連接在太陽輪(1)的軸桿上，所述第一行星輪(2)靠近中心側(cè)與太陽輪(1)嚙合連接，所述第一行星輪(2)的外側(cè)與齒圈(4)嚙合連接，所述聯(lián)架齒輪(3)設(shè)置在齒圈(4)的內(nèi)側(cè)，所述齒圈(4)的外側(cè)轉(zhuǎn)動連接在后端安裝殼體(23)和中端安裝殼體(24)連接處的內(nèi)壁上；
所述行星輪機(jī)構(gòu)還包括有雙聯(lián)直齒輪(18)、第三雙聯(lián)錐齒輪(19)、第一輸出軸桿(20)和第二連軸錐齒輪(21)，所述雙聯(lián)直齒輪(18)與第三雙聯(lián)錐齒輪(19)固定連接，所述雙聯(lián)直齒輪(18)和第三雙聯(lián)錐齒輪(19)軸向轉(zhuǎn)動連接在后端安裝殼體(23)上，所述第一輸出軸桿(20)垂直轉(zhuǎn)動連接在后端安裝殼體(23)上，所述第二連軸錐齒輪(21)固定連接在第一輸出軸桿(20)上，所述雙聯(lián)直齒輪(18)與齒圈(4)內(nèi)壁嚙合連接，所述第三雙聯(lián)錐齒輪(19)與第二連軸錐齒輪(21)嚙合連接；
所述行星差速機(jī)構(gòu)包括有聯(lián)架齒圈(5)、第二行星輪(6)、齒輪架(7)、第一錐齒輪(8)、第二錐齒輪(14)和第三行星輪(16)，所述聯(lián)架齒圈(5)轉(zhuǎn)動安裝在中端安裝殼體(24)和前端安裝殼體(25)的連接處，所述齒輪架(7)也轉(zhuǎn)動連接在太陽輪(1)的軸桿上，所述第二行星輪(6)和第三行星輪(16)軸向轉(zhuǎn)動連接齒輪架(7)上靠近驅(qū)動電機(jī)(22)一側(cè)，所述第二行星輪(6)和第三行星輪(16)與聯(lián)架齒圈(5)的內(nèi)壁嚙合連接，所述齒輪架(7)上還轉(zhuǎn)動連接有第一錐齒輪(8)和第二錐齒輪(14)；
所述行星差速機(jī)構(gòu)還包括有第一雙聯(lián)錐齒輪(11)、第二雙聯(lián)錐齒輪(13)、第二輸出軸桿(9)和第一連軸錐齒輪(10)，所述第一雙聯(lián)錐齒輪(11)和第二雙聯(lián)錐齒輪(13)固定連接，所述第一雙聯(lián)錐齒輪(11)和第二雙聯(lián)錐齒輪(13)軸向轉(zhuǎn)動連接在前端安裝殼體(25)上，所述第二輸出軸桿(9)垂直轉(zhuǎn)動連接在前端安裝塊(26)和前端安裝殼體(25)的連接處，所述第一連軸錐齒輪(10)固定連接在第二輸出軸桿(9)上，所述第一雙聯(lián)錐齒輪(11)與第一連軸錐齒輪(10)嚙合連接，所述第二雙聯(lián)錐齒輪(13)與第一錐齒輪(8)和第二錐齒輪(14)嚙合連接；
所述第二輸出軸桿(9)上固定安裝有第一鎖止器(12)，所述聯(lián)架齒圈(5)上固定安裝有第二鎖止器(15)，所述齒圈(4)上固定安裝有第三鎖止器(17)。
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