[發(fā)明專利]基于RGB-D深度相機重建的地下管井三維可視化方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110371345.8
• 申請日: 2021-04-07
• 公開（公告）號: CN113112588A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發(fā)明（設計）人: 鄧鳳淋;余兆凱;彭曉峰;朱朝顯;邱昌杰;代志強;時云洪;王勇;周青媛;羅云馨;常友謙;李沛良;李訓;宋娟;楊娟
• 申請（專利權）人: 中國電建集團貴州電力設計研究院有限公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00;G06T19/00;G06T15/04;G06T5/00;G06T5/50;G06T7/33
• 代理公司: 貴陽中新專利商標事務所 52100
• 代理人: 張行超

1.基于RGB-D深度相機重建的地下管井三維可視化方法，其中，所述方法包括：

通過RGB-D深度相機從不同視角獲取地下管井的圖像數(shù)據(jù)幀，所述圖像數(shù)據(jù)幀的信息包括目標深度圖像和目標RGB圖像；

對所述目標深度圖像進行預處理，獲取修正目標深度圖像；

對同一視角下的所述修正目標深度圖像和所述目標RGB圖像進行融合處理，獲得融合圖像數(shù)據(jù)幀；

根據(jù)所述融合圖像數(shù)據(jù)幀，獲取相鄰所述融合圖像數(shù)據(jù)幀之間的初始位姿信息，以及融合三維點云；

依據(jù)所述初始位姿信息和所述融合三維點云，實現(xiàn)不同視角下點云的配準，獲取地下管井的重建三維點云；

對所述重建三維點云進行處理，獲得地下管井真實三維可視模型。

2.根據(jù)權利要求1所述的地下管井三維可視化方法，其中，在所述RGB-D深度相機進行拍攝前，基于多項式曲面擬合的方式對所述RGB-D深度相機的深度測量誤差進行修正。

3.根據(jù)權利要求1所述的地下管井三維可視化方法，其中，對所述目標深度圖像進行預處理的方法為：在聯(lián)合雙邊濾波算法基礎上，以所述目標RGB圖像作為引導圖，實現(xiàn)對所述目標深度圖像的快速濾波去噪。

4.根據(jù)權利要求1所述的地下管井三維可視化方法，其中，所述初始位姿信息的計算方法為：根據(jù)SIFT算法對相鄰所述融合圖像數(shù)據(jù)幀進行匹配，獲取初始位姿信息。

5.根據(jù)權利要求1所述的地下管井三維可視化方法，其中，采用基于鄰域特征的ICP算法對所述初始位姿信息和所述融合三維點云進行處理，以實現(xiàn)不同視角下點云的配準。

6.根據(jù)權利要求1所述的地下管井三維可視化方法，其中，對所述重建三維點云進行處理的方法包括：

對所述重建三維點云進行曲面重建，得到曲面重建結果；

根據(jù)所述目標RGB圖像的彩色圖像數(shù)據(jù)，對所示曲面重建結果進行紋理貼圖。