[發明專利]一種無人機自動隔空充電方法

有效

• 申請號: 202110361090.7
• 申請日: 2021-04-02
• 公開（公告）號: CN113428024B
• 公開（公告）日: 2022-09-30
• 發明（設計）人: 聶釔合;凌小寶;肖子愷;張健強;朱辰越;劉哲偉
• 申請（專利權）人: 中國地質大學（武漢）
• 主分類號: B60L53/126
• 分類號: B60L53/126;B60L53/38;H02J50/20;H02J50/40;H02J50/90;H02J7/00
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• 代理人: 暫無信息

1.一種無人機自動隔空充電方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1：在地面上設置充電樁，其內置多個相位干涉天線；

S2：利用相位干涉天線，確定無人機的空間坐標位置；

步驟S2具體為：無人機采用相位干涉法，由兩個相位干涉天線確定無人機投影坐標，然后再由一個相位干涉天線確定無人機的空間坐標；相位干涉天線對AB、CD構成兩對空間正交的天線陣，基線長度均為d，P點為目標，Q點為目標在XOY平面上的投影，目標入射方位角為α，高低角為β，A、B、C、D為四個天線發射電磁波，入射信號到達AB、CD基線時所形成的相位差，進而推導出方位角和高低角，即確定無人機的位置；

S3：充電樁毫米波發射器發射毫米波；

S4：無人機毫米波接收器接收毫米波，開始為無人機充電，所述充電樁實現多個無人機同時進行充電。

2.根據權利要求1所述的一種無人機自動隔空充電方法，其特征在于，所述相位干涉天線設置有5個。

3.根據權利要求1所述的一種無人機自動隔空充電方法，其特征在于，所述充電樁毫米波發射器設置有144個。

4.根據權利要求1所述的一種無人機自動隔空充電方法，其特征在于，所述無人機內部存有工地地圖，在工地中有標識，開始飛行時檢測無人機現在所處區域，在檢測到電池電量不足時，沿最短路徑自動飛往充電樁所在區域，之后無人機進行下降，直到在距離充電樁10米范圍內，進行有效充電。

5.根據權利要求1所述的一種無人機自動隔空充電方法，其特征在于，所述充電樁實現無人機10米內進行20W充電。

6.根據權利要求1所述的一種無人機自動隔空充電方法，其特征在于，所述充電樁實現無人機跨越障礙物進行充電，支持與無人機遙控系統結合，且僅需確定一次無人機位置。