[發明專利]一種提線式踝關節助力裝置

在審

• 申請號: 202110357481.1
• 申請日: 2021-04-01
• 公開（公告）號: CN112917462A
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發明（設計）人: 徐業業;張學群;夏曉;胡燕佳
• 申請（專利權）人: 杭州昆泰機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 應孔月

1.一種提線式踝關節助力裝置，其特征在于，包括：

腰部單元，固定在使用者的腰部；

左助力鞋體和右助力鞋體，分別穿在使用者的左腳和右腳；

左助力機構，設置在所述腰部單元，包括左連接繩和左驅動件，所述左連接繩的一端與所述左助力鞋體相連，另一端與所述左驅動件相連，由所述左驅動件驅動所述左連接繩收緊或放松；

右助力機構，設置在所述腰部單元，包括右連接繩和右驅動件，所述右連接繩的一端與所述右助力鞋體相連，另一端與所述右驅動件相連，由所述右驅動件驅動所述右連接繩收緊或放松。

2.根據權利要求1所述的一種提線式踝關節助力裝置，其特征在于，所述腰部單元包括：腰部基板和連接在所述腰部基板左右兩側的左綁帶和右綁帶。

3.根據權利要求1所述的一種提線式踝關節助力裝置，其特征在于，所述左驅動件包括左舵機和安裝在所述左舵機輸出軸上的左集線輪，所述左連接繩卷繞在所述左集線輪上。

4.根據權利要求1或3所述的一種提線式踝關節助力裝置，其特征在于，所述右驅動件包括右舵機和安裝在所述右舵機輸出軸上的右集線輪，所述右連接繩卷繞在所述右集線輪上。

5.根據權利要求1所述的一種提線式踝關節助力裝置，其特征在于，所述腰部單元還包括：固定殼體和安裝在所述固定殼體上的控制單元。

6.根據權利要求5所述的一種提線式踝關節助力裝置，其特征在于，所述左助力鞋體和右助力鞋體上均安裝有足型壓力傳感器模塊和處理單元，所述足型壓力傳感器模塊與處理單元電連接，兩個處理單元均與所述控制單元電連接。

7.根據權利要求1所述的一種提線式踝關節助力裝置，其特征在于，所述左助力鞋體和右助力鞋體，均包括鞋幫、踝部彈簧綁帶、鞋面彈簧綁帶、鞋底、環鉤，所述踝部彈簧綁帶與鞋幫固定連接，所述外環鉤和內環鉤均與所述鞋幫固定接連，鞋幫與鞋底固定連接，所述鞋面彈簧綁帶與所述鞋底固定連接。

8.根據權利要求7所述的一種提線式踝關節助力裝置，其特征在于，所述鞋底上開有一足型沉槽，側面開口方形孔，足型壓力傳感器模塊粘黏于鞋底足型沉槽內，軟排線通過鞋底側方孔連接足型壓力傳感器模塊與處理單元。

9.根據權利要求1所述的一種提線式踝關節助力裝置，其特征在于，所述左連接繩包括左長連接線、左連接塊和左短連接線，所述左長連接線的一端與左驅動件相連，另一端通過所述左連接塊與所述左短連接線相連，所述左短連接線的兩端連接在所述左助力鞋體后部兩側。

10.根據權利要求1或9所述的一種提線式踝關節助力裝置，其特征在于，所述右連接繩包括右長連接線、右連接塊和右短連接線，所述右長連接線的一端與右驅動件相連，另一端通過所述右連接塊與所述右短連接線相連，所述右短連接線的兩端連接在所述右助力鞋體后部兩側。