[發明專利]機器人清洗控制系統、方法、裝置和計算機設備

在審

• 申請號: 202110357019.1
• 申請日: 2021-04-01
• 公開（公告）號: CN112894758A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 溫振威;麥焯偉;呂曉能;孟賢德;梁啟新;陸龍生;萬珍平;張端康;羅釗
• 申請（專利權）人: 廣東南牧機械設備有限公司;溫氏食品集團股份有限公司;華南理工大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 蔡抒楓

1.一種機器人清洗控制系統，其特征在于，所述系統包括：機器人本體、小車控制器、機械臂控制器、傳感器部件和機械臂部件；所述小車控制器分別與所述機械臂控制器和所述傳感器部件通信連接；所述機械臂控制器與所述機械臂部件通信連接；

所述小車控制器，用于控制所述機器人本體沿預設路線移動；在所述機器人本體移動過程中，通過所述傳感器部件采集所述預設路線上設置的地面標識；獲取與所述地面標識對應的清洗操作指令，將所述清洗操作指令發送至所述機械臂控制器；

所述機械臂控制器，用于根據所述清洗操作指令控制所述機械臂部件進行姿態變換，使得所述機械臂部件按照與所述清洗操作指令對應的軌跡進行清洗。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述傳感器部件包括磁導航傳感器和射頻識別傳感器；所述小車控制器，還用于：

通過所述磁導航傳感器，獲取預先鋪設在地面的磁條的磁感應強度信息；根據所述磁感應強度信息確定所述預設路線；

通過所述射頻識別傳感器，識別預先設置在所述預設路線上的射頻標簽作為所述地面標識。

3.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述機械臂控制器還用于：

獲取與所述清洗操作指令對應的點位參數；

根據所述點位參數生成與所述清洗操作指令對應的清洗軌跡信息；所述清洗軌跡信息用于確定所述機械臂部件在清洗過程中的動作姿態。

4.根據權利要求3所述的系統，其特征在于，所述機械臂控制器還用于：

對所述點位參數進行插補處理，得到與所述點位參數對應的插補點參數；

對所述插補點參數進行迭代計算，得到存在可行解的目標插補點參數；

根據所述目標插補點參數生成所述清洗軌跡信息。

5.根據權利要求4所述的系統，其特征在于，所述機械臂控制器還用于：

根據所述清洗軌跡信息生成連續的關節調節參數信息；

根據所述關節調節參數信息，控制所述機械臂部件調節至與所述關節調節參數信息對應的動作姿態。

6.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述傳感器部件還包括：激光雷達；所述小車控制器，還用于：

通過所述激光雷達獲取所述機器人本體所處環境的點云圖像信息；

若檢測到所述點云圖像信息中存在障礙物對象，則根據所述機器人本體與所述障礙物對象的距離，確定所述機器人本體的移動速度。

7.一種機器人清洗控制方法，其特征在于，所述方法包括：

通過傳感器部件采集預設路線上設置的地面標識；

獲取與所述地面標識對應的清洗操作指令；

根據所述清洗操作指令控制機械臂部件進行姿態變換，使得所述機械臂部件按照與所述清洗操作指令對應的軌跡進行清洗。

8.一種機器人清洗控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

標識采集模塊，用于通過傳感器部件采集預設路線上設置的地面標識；

指令獲取模塊，用于獲取與所述地面標識對應的清洗操作指令；

指令執行模塊，用于根據所述清洗操作指令控制機械臂部件進行姿態變換，使得所述機械臂部件按照與所述清洗操作指令對應的軌跡進行清洗。

9.一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求7所述的方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求7所述的方法的步驟。