[發明專利]水冷壁管道爬壁機器人

在審

• 申請號: 202110355521.9
• 申請日: 2021-04-01
• 公開（公告）號: CN113184073A
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 郭強;梅東升;毛永清;蔡來生;武國旺;梁國杰;趙瀟然
• 申請（專利權）人: 北京京能能源技術研究有限責任公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 北京華進京聯知識產權代理有限公司 11606
• 代理人: 樊春燕

本申請涉及一種水冷壁管道爬壁機器人。機器人包括第一吸附裝置、第一移動裝置和第二移動裝置。第一吸附裝置用于吸附于水冷壁的管壁。第一吸附裝置設置于第一移動裝置。第一移動裝置用于帶動第一吸附裝置沿第一方向移動第一預設距離。第一方向垂直于水冷壁所在平面。第一移動裝置設置于第二移動裝置。第二移動裝置用于帶動第一移動裝置和第一吸附裝置沿第二方向移動第二預設距離。第二方向垂直于第一方向，且垂直于所述水冷壁延伸的方向。第一移動裝置還用于帶動第一吸附裝置沿第一方向的反向移動第一預設距離。機器人能夠帶動檢測裝置在水冷壁的表面移動，提高了水冷壁檢測的便捷性，提升了在水冷壁管排間橫向移動的穩定性。

技術領域

本申請涉及檢測技術領域，特別是涉及一種水冷壁管道爬壁機器人。

背景技術

水冷壁是鍋爐本體的重要組成部件，鍋爐運行時水冷壁受熱面存在受熱變形、高溫腐蝕、積灰結焦等問題，長期運行后老化問題會越來越突出，安全性下降。因此鍋爐水冷壁定期檢修一直是鍋爐檢修的一項重要工作。

水冷壁受熱面檢查是一項高危環境作業，檢查區域大、時間長，對檢修人員要求高。設計能夠在水冷壁表面自由可靠行走的機器裝置，實現提高水冷壁檢測的便捷性是亟待解決的問題。

發明內容

基于此，有必要針對怎樣才能實現機器人在水冷壁管排間橫移的問題，提供一種水冷壁管道爬壁機器人。

一種水冷壁管道爬壁機器人，包括第一吸附裝置、第一移動裝置和第二移動裝置。所述第一吸附裝置用于吸附于水冷壁的管壁。所述第一吸附裝置設置于所述第一移動裝置。所述第一移動裝置用于帶動所述第一吸附裝置沿第一方向移動第一預設距離。所述第一方向垂直于水冷壁所在平面。所述第一移動裝置設置于所述第二移動裝置。所述第二移動裝置用于帶動所述第一移動裝置和所述第一吸附裝置沿第二方向移動第二預設距離。所述第二方向垂直于所述第一方向，且垂直于所述水冷壁延伸的方向。所述第一移動裝置還用于帶動所述第一吸附裝置沿第一方向的反向移動所述第一預設距離。

在一個實施例中，所述第一移動裝置包括第一伸縮裝置。所述第一伸縮裝置包括第一固定件和第一伸縮件。所述第一伸縮件的一端與所述第一固定件連接。所述第一伸縮件的另一端與所述第一吸附裝置連接，且所述第一伸縮件用于沿所述第一方向伸縮所述第一預設距離。所述第一固定件與所述第二移動裝置連接。

在一個實施例中，所述第一移動裝置還包括第一支撐架。所述第一伸縮件遠離所述第一固定件的一端和所述第一吸附裝置分別設置于所述第一支撐架。

在一個實施例中，所述第二移動裝置還包括第二支撐架、第二伸縮裝置和第三伸縮裝置。所述第一固定件設置于所述第二支撐架。所述第二伸縮裝置包括第二固定件和第二伸縮件。所述第二固定件設置于所述第二支撐架。所述第二伸縮件的一端與所述第二固定件連接。所述第二伸縮件用于沿所述第二方向伸縮所述第二預定距離。所述第三伸縮裝置包括第三固定件和第三伸縮件。所述第三固定件設置于所述第二伸縮件遠離所述第二固定件的一端。所述第三伸縮件的一端與所述第三固定件連接。所述第三伸縮件用于沿所述第一方向伸縮第三預定距離。

在一個實施例中，所述第三伸縮裝置包括第二吸附組件。所述第二吸附組件設置于所述第三伸縮件遠離所述第三固定件的一端。

在一個實施例中，所述第一吸附裝置包括永磁體。所述永磁體設置于所述第一移動裝置。

在一個實施例中，所述第一吸附裝置還包括第一滾動件。所述第一滾動件設置于所述永磁體遠離所述第一移動裝置的一端。

在一個實施例中，所述第一吸附裝置還包括彈性組件。所述彈性組件的一端與所述第一移動裝置連接。所述彈性組件的另一端與所述永磁體連接。

在一個實施例中，所述水冷壁管道爬壁機器人還包括車輪組件。所述車輪組件設置于所述第一移動裝置。