[發明專利]一種用于輸電線路的多期激光點云數據處理方法及系統

在審

• 申請號: 202110353008.6
• 申請日: 2021-03-31
• 公開（公告）號: CN113076995A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 劉高;翟瑞聰;成國雄;郭錦超;周華敏;郭圣;彭熾剛;陳浩;李雄剛;李國強;王年孝;饒成成;陳義龍
• 申請（專利權）人: 廣東電網有限責任公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 陳旭紅;呂金金

本發明公開了一種用于輸電線路的多期激光點云數據處理方法及系統，涉及電力巡檢技術領域，所述方法包括：針對多種塔型構建多個不同的分類系統，每個分類系統包括多個點云分類模型；采集同一個待處理輸電線路的多期待處理點云數據；依據多期待處理點云數據判斷待處理輸電線路對應的塔型類型，并記作待處理塔型類型；確認待處理塔型類型對應的分類系統，并使用該分類系統對多期待處理點云數據分別進行分類，并對應生成多個中間分類結果；對多個中間分類結果進行融合。本發明能夠準確地確定分類結果，避免僅使用單期點云數據帶來的誤差，同時，針對不同的塔型使用不同的分類系統，能夠提高對處理點云數據進行分類的效率。

技術領域

本發明涉及電力巡檢技術領域，具體涉及一種用于輸電線路的多期激光點云數據處理方法及系統。

背景技術

隨著電力建設的發展，電網建設的覆蓋區域也越來越大，激光雷達也開始運用到電力監測中。對于輸電線路(特別是山區的輸電線路)進行點云數據采集時，因為地形的局限，因此大多書情況是采用無人機搭載激光雷達進行采集，采集好激光點云數據之后，將激光點云數據導入分類模型進行分類計算，得到最后渲染所需要的結果。但是，目前激光點云分類是依賴于一次采集的點云數據進行分類的，數據采集時如果出現光照、天氣等因素的影響，容易出現分類錯誤等情形，導致最終渲染結果出現誤差。

發明內容

本發明旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。為此，本發明提出一種用于輸電線路的多期激光點云數據處理方法，解決了分類結果易出錯的問題。本發明還提出了一種用于輸電線路的多期激光點云數據處理系統。

根據本發明第一方面實施例的用于輸電線路的多期激光點云數據處理方法，包括以下步驟：

針對多種塔型構建多個不同的分類系統，每個分類系統包括多個點云分類模型；

采集同一個待處理輸電線路的多期待處理點云數據；

依據多期所述待處理點云數據判斷所述待處理輸電線路對應的塔型類型，并記作待處理塔型類型；

確認所述待處理塔型類型對應的分類系統，并使用該分類系統對多期所述待處理點云數據分別進行分類，并對應生成多個中間分類結果；

對多個所述中間分類結果進行融合。

根據本發明實施例的用于輸電線路的多期激光點云數據處理方法，至少具有如下技術效果：通過針對同一待處理輸電線路進行多期待處理點云數據采集，可以便于后續利用多期待處理點云數據進行分類結果的比對，并最終從多期分類結果中選擇出正確的分類結果，這一分類方式相較于傳統的分類方式，可以更準確的確定分類結果，排除僅使用單期點云數據帶來的誤差。同時，針對不同的塔型使用不同的分類系統，可以更為快速和準確的對處理點云數據進行分類，進一步提高分類結果的準確性。

根據本發明的一些實施例，所述針對多種塔型構建多個不同的分類系統，每個分類系統包括多個點云分類模型包括以下步驟：

構建塔型信息數據表，所述塔型信息數據表包括多種塔型類型信息；

分別獲取與每種所述塔型類型信息對應的多個建模用激光點云數據；

依據與每種所述塔型類型信息對應的多個所述建模用激光點云數據構建對應的分類系統，每個所述分類系統皆包括多個點云分類模型。

根據本發明的一些實施例，多個點云分類模型至少包括：電力線分類模型、桿塔分類模型、地面分類模型、植被分類模型。

根據本發明的一些實施例，所述依據多期所述待處理點云數據判斷所述待處理輸電線路對應的塔型類型通過人工判斷。

根據本發明的一些實施例，每期所述待處理點云數據對應的中間分類結果生成過程包括以下步驟：

對所述待處理輸電線路進行分區；