[發(fā)明專利]智能設備的定位方法、裝置、系統(tǒng)、智能設備和存儲介質(zhì)

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202110352925.2
• 申請日: 2021-03-31
• 公開（公告）號: CN113075618A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發(fā)明（設計）人: 向瑋晨
• 申請（專利權）人: 蘇州觸達信息技術有限公司
• 主分類號: G01S5/26
• 分類號: G01S5/26
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種智能設備的定位方法，其特征在于，該方法適用于第二智能設備，該方法包括：

從第一智能設備接收到開始定位信號后，持續(xù)發(fā)射聲波測角信號，從而由第一智能設備基于所述聲波測角信號持續(xù)確定第一智能設備與第二智能設備之間的角度，并由第一智能設備基于不同檢測時間窗口內(nèi)的、接收到所述聲波測角信號的采樣時間點的變化狀態(tài)，確定第一智能設備與第二智能設備的距離變化趨勢。

2.根據(jù)權利要求1的智能設備的定位方法，其特征在于，所述基于不同檢測時間窗口內(nèi)的、接收到所述聲波測角信號的采樣時間點的變化狀態(tài)，確定第一智能設備與第二智能設備的距離變化趨勢包括：

如果當前檢測時間窗口內(nèi)的采樣時間點相比較之前檢測時間窗口內(nèi)的采樣時間點沒有發(fā)生變化時，確定第一智能設備與第二智能設備的距離不變；

如果當前檢測時間窗口內(nèi)的采樣時間點相比較之前檢測時間窗口內(nèi)的采樣時間點變小，確定第一智能設備與第二智能設備的距離變小；

如果當前檢測時間窗口內(nèi)的采樣時間點相比較之前檢測時間窗口內(nèi)的采樣時間點變大，確定第一智能設備與第二智能設備的距離變大。

3.根據(jù)權利要求1的智能設備的定位方法，其特征在于，其中聲波測角信號具有沿著時間變化的多個脈沖信號，其中所述聲波測角信號中的、第一個信號強度大于預定門限值的脈沖信號的接收時刻被確定為該聲波測角信號的接收時刻。

4.根據(jù)權利要求1的智能設備的定位方法，其特征在于，還包括：

第二智能設備接收第一聲波測距信號，其中第一聲波測距信號是第一智能設備發(fā)射的，而且第一聲波測距信號還被第一智能設備接收；

第二智能設備發(fā)送第二聲波測距信號；

第二智能設備接收所述第二聲波測距信號；

第二智能設備向第一智能設備發(fā)送包含所述第二智能設備接收到第二聲波測距信號的第一時刻與所述第二智能設備接收到所述第一聲波測距信號的第二時刻之間的第一時間差的第一通知消息；

其中所述第一智能設備還接收所述第二聲波測距信號；第一智能設備還確定所述第一智能設備接收到所述第二聲波測距信號的第三時刻與所述第一智能設備接收到所述第一聲波測距信號的第四時刻之間的第二時間差；第一智能設備還基于所述第一時間差和第二時間差，確定所述第一智能設備與第二智能設備之間的距離原始值；所述第一智能設備還基于不同檢測時間窗口內(nèi)的、接收到所述聲波測角信號的采樣時間點的變化值和所述第一智能設備的音頻采樣率，確定第一智能設備與第二智能設備之間的距離變化值；所述第一智能設備還基于所述距離原始值與所述距離變化值，確定第一智能設備與第二智能設備之間的距離更新值。

5.根據(jù)權利要求4的智能設備的定位方法，其特征在于，

第二智能設備周期地發(fā)射發(fā)送第二聲波測距信號，從而由所述第一智能設備周期地確定第一智能設備與第二智能設備之間的距離更新值。

6.一種智能設備的定位裝置，其特征在于，該裝置適用于第二智能設備，該裝置包括：

發(fā)射模塊，用于從第一智能設備接收到開始定位信號后，持續(xù)發(fā)射聲波測角信號，從而由第一智能設備基于所述聲波測角信號持續(xù)確定第一智能設備與第二智能設備之間的角度，并由第一智能設備基于不同檢測時間窗口內(nèi)的、接收到所述聲波測角信號的采樣時間點的變化狀態(tài)，確定第一智能設備與第二智能設備的距離變化趨勢。

7.根據(jù)權利要求6的智能設備的定位裝置，其特征在于，所述基于不同檢測時間窗口內(nèi)的、接收到所述聲波測角信號的采樣時間點的變化狀態(tài)，確定第一智能設備與第二智能設備的距離變化趨勢包括：

如果當前檢測時間窗口內(nèi)的采樣時間點相比較之前檢測時間窗口內(nèi)的采樣時間點沒有發(fā)生變化時，確定第一智能設備與第二智能設備的距離不變；

如果當前檢測時間窗口內(nèi)的采樣時間點相比較之前檢測時間窗口內(nèi)的采樣時間點變小，確定第一智能設備與第二智能設備的距離變小；

如果當前檢測時間窗口內(nèi)的采樣時間點相比較之前檢測時間窗口內(nèi)的采樣時間點變大，確定第一智能設備與第二智能設備的距離變大。