[發明專利]占據柵格地圖的生成方法及裝置

在審

• 申請號: 202110352201.8
• 申請日: 2021-03-31
• 公開（公告）號: CN113093221A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 張時嘉
• 申請（專利權）人: 東軟睿馳汽車技術（沈陽）有限公司
• 主分類號: G01S17/931
• 分類號: G01S17/931;G01C21/32
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 劉秀玲

1.一種占據柵格地圖的生成方法，其特征在于，包括：

獲取目標車輛在預設時間段內采集的多幀激光雷達點云數據；所述多幀激光雷達點云數據的采集過程中，所述目標車輛的非整格運動被視為整格運動；

將所述多幀激光雷達點云數據由占據柵格地圖坐標系轉換到世界坐標系，得到多幀目標數據；

對所述多幀目標數據進行累加處理，得到基于世界坐標系的目標占據柵格地圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，對所述多幀目標數據進行累加處理，得到基于世界坐標系的目標占據柵格地圖，包括：

對于目標占據柵格地圖上的任一點，將所述多幀目標數據中對應于所述點的數據相加，所得的和值作為所述點在目標占據柵格地圖上的值。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，對所述多幀目標數據進行累加處理，得到基于世界坐標系的目標占據柵格地圖，包括：

對于目標占據柵格地圖上的任一點，將所述多幀目標數據中對應于所述點的數據相加，得到和值；

若所述和值小于預設閾值，將所述點在目標占據柵格地圖上的值設置為第一值；

若所述和值大于或等于預設閾值，將所述點在目標占據柵格地圖上的值設置為第二值。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，對所述多幀目標數據進行累加處理，得到基于世界坐標系的目標占據柵格地圖，包括：

對于目標占據柵格地圖上的任一點，設置所述點在目標占據柵格地圖上的初始值為0；

按照所述多幀目標數據的采集時間順序，對所述點在目標占據柵格地圖上的值更新如下：

計算當前幀目標數據與上一幀目標數據更新后所述點在目標占據柵格地圖上的值的和，作為中間值；

若到當前幀目標數據為止，所述多幀目標數據中采集時間早于當前幀目標數據的數據中，連續指定數量個數據指示所述點處無障礙物，則從所述中間值中減去預設值，得到差值，根據所述差值更新所述點在目標占據柵格地圖上的值；否則，將所述點在目標占據柵格地圖上的值更新為所述中間值。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，對所述多幀目標數據進行累加處理，得到基于世界坐標系的目標占據柵格地圖，包括：

對于目標占據柵格地圖上的任一點，設置所述點在目標占據柵格地圖上的初始值為0；

按照所述多幀目標數據的采集時間順序，對所述點在目標占據柵格地圖上的值更新如下：

計算當前幀目標數據與上一幀目標數據更新后所述點在目標占據柵格地圖上的值的和，作為中間值；

若到當前幀目標數據為止，所述多幀目標數據中采集時間早于當前幀目標數據的數據中，連續指定數量個數據指示所述點處無障礙物，則將所述點在目標占據柵格地圖上的值更新為0；否則，將所述點在目標占據柵格地圖上的值更新為所述中間值。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

根據所述目標占據柵格地圖預測所述目標車輛的行駛路徑。

7.一種占據柵格地圖的生成裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取目標車輛在預設時間段內采集的多幀激光雷達點云數據；所述多幀激光雷達點云數據的采集過程中，所述目標車輛的非整格運動被視為整格運動；

轉換模塊，用于將所述多幀激光雷達點云數據由占據柵格地圖坐標系轉換到世界坐標系，得到多幀目標數據；

處理模塊，用于對所述多幀目標數據進行累加處理，得到基于世界坐標系的目標占據柵格地圖。

8.一種電子設備，其特征在于，包括存儲器和處理器，其中：

所述存儲器，用于存儲計算機可執行指令；

所述處理器，用于讀取所述存儲器上的計算機可執行指令，并執行所述指令以實現權利要求1～6任一項所述的方法。

9.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，其中，所述程序被處理器執行時實現權利要求1～6任一項所述的方法。

10.一種無人駕駛系統，其特征在于，部署于目標車輛上，所述系統包括激光雷達和電子設備，其中：

所述激光雷達，用于為目標車輛在預設時間段內采集多幀激光雷達點云數據；

所述電子設備，用于：

獲取目標車輛在預設時間段內采集的多幀激光雷達點云數據；所述多幀激光雷達點云數據的采集過程中，所述目標車輛的非整格運動被視為整格運動；

將所述多幀激光雷達點云數據由占據柵格地圖坐標系轉換到世界坐標系，得到多幀目標數據；

對所述多幀目標數據進行累加處理，得到基于世界坐標系的目標占據柵格地圖。