[發明專利]一種用于行動物體驅動控制的高可靠性冗余控制裝置

有效

• 申請號: 202110352003.1
• 申請日: 2021-03-31
• 公開（公告）號: CN113093609B
• 公開（公告）日: 2023-07-14
• 發明（設計）人: 陳禹洲;朱笑慰
• 申請（專利權）人: 西辭工業技術（上海）有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 陸惠中;趙旭

1.一種用于行動物體驅動控制的高可靠性冗余控制裝置，所述行動物體包括至少一個動力執行機構，其特征在于：包括至少兩個主控系統以及多個動力控制單元，所述主控系統用于向多個所述動力控制單元發送控制指令，所述動力控制單元用于根據接收到的所述控制指令對單個所述動力執行機構進行控制，以便于調整所述行動物體的姿態和/或運動方向；其中，每個所述主控系統分別與全部的所述動力控制單元連接成環網結構，且各所述主控系統之間是相互獨立的；

每個所述主控系統以及全部的所述動力控制單元通過通信鏈路串接成環網結構，包括：

配置所述動力控制單元的連接端口數量是所述主控系統的兩倍；

所述主控系統的一個連接端口通過一段通信鏈路連接一個所述動力控制單元的其中一個連接端口，該動力控制單元的另一個連接端口則再通過一段通信鏈路連接下一個所述動力控制單元的其中一個連接端口，依次類推，直至最后一個所述動力控制單元的另一個連接端口也通過一段通信鏈路連接到該主控系統的另一個連接端口，從而連接成環狀，即上述的環網結構。

2.根據權利要求1所述的用于行動物體驅動控制的高可靠性冗余控制裝置，其特征在于：所述動力執行機構為通過軸輸出動力的軸輸出裝置或者通過噴射工作物質輸出動力的反推裝置。

3.根據權利要求2所述的用于行動物體驅動控制的高可靠性冗余控制裝置，其特征在于：所述軸輸出裝置為電動機或者內燃機。

4.根據權利要求2所述的用于行動物體驅動控制的高可靠性冗余控制裝置，其特征在于：反推裝置為噴氣推進裝置或者噴水推進裝置。

5.根據權利要求1所述的用于行動物體驅動控制的高可靠性冗余控制裝置，其特征在于：所述通信鏈路包括單條或者多條通信介質。

6.根據權利要求1所述的用于行動物體驅動控制的高可靠性冗余控制裝置，其特征在于：所述環網結構通過支持環形冗余網絡的協議實現。

7.一種車輛，包括底盤、車輪和動力執行機構，其特征在于：還包括如權利要求1-6任一項所述的冗余控制裝置，其中，所述動力控制單元的數量與所述動力執行機構的數量相同且一一對應地連接。

8.根據權利要求7所述的車輛，其特征在于：所述動力執行機構為電機，所述電機為輪邊電機或者輪轂電機。

9.一種船舶，包括船體和安裝在所述船體上的動力執行機構，所述動力執行機構為噴水推進裝置，其特征在于：還包括如權利要求1-6任一項所述的冗余控制裝置，其中，所述動力控制單元的數量與所述噴水推進裝置的數量相同且一一對應地連接。