[發明專利]一種用于微創手術機器人執行機械臂位姿調整的機構

有效

• 申請號: 202110349913.4
• 申請日: 2021-03-31
• 公開（公告）號: CN113100947B
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發明（設計）人: 胡三元;孫鵬偉;張光永;馮紅光;田兆輝;白儒
• 申請（專利權）人: 山東省千佛山醫院
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 趙敏玲

1.一種用于微創手術機器人執行機械臂位姿調整的機構，其特征在于，包括結構相同的被動機械臂一、被動機械臂二；被動機械臂一、被動機械臂二均與被動機械臂固定板相連，所述的被動機械臂一、被動機械臂二均為五自由度被動機械臂，包括依次連接的以Z軸為轉動軸線的關節一、連接臂段一、以X軸為轉動軸線的關節二、連接臂段二、以X軸為轉動軸線的關節三、連接臂段三、以Y軸為轉動軸線的關節四、連接臂段四、以Z軸為轉動軸線的關節五；

所述的關節一、關節二、關節三、關節四和關節五結構相同，均為被動關節；

所述的被動關節包括關節內鎖緊臂段、關節外連接臂段；在關節外連接臂段側壁上設有一個通孔，搖桿一端穿過該通孔且與該通孔螺紋配合后與滑動夾子相連，在關節外連接臂段內設有滑軌和固定夾子，所述的滑動夾子在搖桿驅動下沿著滑軌移動，且對關節內鎖緊臂段施加壓力或者釋放關節內鎖緊臂段。

2.如權利要求1所述的用于微創手術機器人執行機械臂位姿調整的機構，其特征在于，被動機械臂一與末端執行機械臂一相連，被動機械臂二與末端執行機械臂二相連。

3.如權利要求1所述的用于微創手術機器人執行機械臂位姿調整的機構，其特征在于，所述的滑軌數量為兩個，兩個滑軌相互平行。

4.如權利要求1所述的用于微創手術機器人執行機械臂位姿調整的機構，其特征在于，所述關節二和關節三一起構成的兩個自由度組成兩個軸線相互平行的轉動自由度。

5.如權利要求1所述的用于微創手術機器人執行機械臂位姿調整的機構，其特征在于，所述關節一、關節四和關節五一起構成的三個自由度組成軸線相互垂直的轉動自由度，為末端執行機械臂起到調整姿態的功能。

6.如權利要求1所述的用于微創手術機器人執行機械臂位姿調整的機構，其特征在于，所述連接臂段一、連接臂段二、連接臂段三的長度可調。