[發(fā)明專利]輸電線路的巡檢路線確定方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110349380.X
• 申請日: 2021-03-31
• 公開（公告）號: CN113050696B
• 公開（公告）日: 2022-12-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 趙昌新;吳迪;崔艷東;謝忠;楊騰騰;王一丁;徐志鵬;孫鋒
• 申請（專利權(quán)）人: 國網(wǎng)江蘇省電力有限公司徐州供電分公司;徐州新電高科電氣有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;H02G1/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種輸電線路的巡檢路線確定方法，其特征在于，包括：

獲取目標區(qū)域內(nèi)目標輸電線路的線路信息；其中，所述線路信息包括所述目標輸電線路上桿塔的坐標集以及桿塔的輪廓空間參數(shù)值，所述坐標集中的坐標按照所述目標輸電線路上桿塔的排列方式排序；

利用所述目標輸電線路的線路信息，基于巡檢目標中的巡檢規(guī)劃規(guī)則，確定所述目標輸電線路的巡檢軌道控制參數(shù)；

獲取巡檢目標，根據(jù)所述巡檢目標確定巡檢規(guī)劃規(guī)則；

其中，所述巡檢目標中包括下述至少一項：巡檢規(guī)劃類別、巡檢任務類別、巡檢規(guī)劃規(guī)則和拍照要求參數(shù)；

所述獲取巡檢目標，根據(jù)所述巡檢目標確定巡檢規(guī)劃規(guī)則包括：

根據(jù)待巡檢任務中的桿塔類型，確定對應的巡檢規(guī)劃類別；其中，所述桿塔類型包括直線型和耐張型；

根據(jù)所述巡檢規(guī)劃類別和所述待巡檢任務中的巡檢任務類別，確定巡檢規(guī)劃規(guī)則，作為所述巡檢目標；其中，所述巡檢任務類別包括通道巡檢、精細化巡檢和追弧巡檢。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述巡檢規(guī)劃規(guī)則包括下述至少一項：安全飛行軸線確定規(guī)則、安全飛行立面確定規(guī)則、安全飛行高度確定規(guī)則、軌道轉(zhuǎn)移點確定規(guī)則、定位精度和應急反應規(guī)則。

3.根據(jù)權(quán)利要求1-2任一所述的方法，其特征在于，所述巡檢任務類別包括通道巡檢和/或追弧巡檢，相鄰兩個桿塔組成一個桿塔組，所述利用所述目標輸電線路的線路信息，基于巡檢目標中的巡檢規(guī)劃規(guī)則，確定所述目標輸電線路的巡檢軌道控制參數(shù)，包括：

基于任一桿塔組中兩個桿塔的坐標，確定所述任一桿塔組中兩個桿塔之間的線路坐標；

利用所述任一桿塔組中兩個桿塔的坐標以及所述線路坐標，基于巡檢目標中的巡檢規(guī)劃規(guī)則確定多個巡檢點，所述多個巡檢點的坐標組成所述巡檢軌道控制參數(shù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，在利用所述任一桿塔組中兩個桿塔的坐標以及所述線路坐標，基于巡檢目標中的巡檢規(guī)劃規(guī)則確定多個巡檢點之前，所述方法還包括：

確定所述巡檢任務類別對應的安全距離；

所述利用所述任一桿塔組中兩個桿塔的坐標以及所述線路坐標，基于巡檢目標中的巡檢規(guī)劃規(guī)則確定多個巡檢點，包括：

從所述任一桿塔組中兩個桿塔的塔頂坐標以及所述線路坐標中，確定多個巡檢初始點的坐標；

將所述多個巡檢初始點的坐標分別在所述巡檢任務類別對應的方向疊加所述巡檢任務類別對應的安全距離，得到所述多個巡檢點的坐標；

其中，所述通道巡檢對應的方向包括遠離地面的方向，所述追弧巡檢對應的方向包括與水平面平行的方向。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述巡檢任務類別包括通道巡檢，在確定所述巡檢任務類別對應的安全距離之前，所述方法還包括：

當所述任一桿塔組中兩個桿塔之間的線路上方具有交叉跨越線路時，確定所述任一桿塔組中兩個桿塔之間的線路與所述交叉跨越線路的交點坐標，所述交叉跨越線路位于所述目標區(qū)域內(nèi)不同于所述目標輸電線路的輸電線路；

基于所述交點坐標和所述線路坐標，確定所述交叉跨越線路與所述任一桿塔組中兩個桿塔之間的線路的間隔距離；

所述確定所述巡檢任務類別對應的安全距離，包括：

確定所述巡檢任務類別對應的初始安全距離；

將所述初始安全距離與所述間隔距離之和，確定為所述巡檢任務類別對應的安全距離。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-2任一所述的方法，其特征在于，所述巡檢任務類別包括精細化巡檢，所述利用所述目標輸電線路的線路信息，基于巡檢目標中的巡檢規(guī)劃規(guī)則，確定所述目標輸電線路的巡檢軌道控制參數(shù)，包括：

確定目標桿塔，確定與所述目標桿塔的中心線間隔最大的端點的坐標；

利用所述端點的坐標，基于巡檢目標中的巡檢規(guī)劃規(guī)則確定多個巡檢點，所述多個巡檢點的坐標組成所述巡檢軌道控制參數(shù)。