[發(fā)明專利]一種基于雷達(dá)射線分割地圖的機(jī)器人遠(yuǎn)程回充裝置及方法有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202110346556.6 | 申請(qǐng)日： | 2021-03-31 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN113282076B | 公開（公告）日： | 2022-09-27 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 王進(jìn);于歡;鄭濤;陸國(guó)棟;李正剛;王浩吉;張建明 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 浙江大學(xué);寧波新松機(jī)器人科技有限公司 |
| 主分類號(hào)： | G05D1/02 | 分類號(hào)： | G05D1/02;G01S17/06;G01S17/88 |
| 代理公司： | 杭州浙科專利事務(wù)所(普通合伙) 33213 | 代理人： | 孫孟輝 |
| 地址： | 315400 浙江省寧波市余*** | 國(guó)省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 基于 雷達(dá) 射線 分割 地圖 機(jī)器人 遠(yuǎn)程 裝置 方法 | ||
1.一種基于雷達(dá)射線分割地圖的機(jī)器人遠(yuǎn)程回充方法，其特征在于，包括如下步驟：
S201，機(jī)器人（1）通過激光雷達(dá)（11-2）每旋轉(zhuǎn)1°記錄一次點(diǎn)坐標(biāo)，獲取周圍環(huán)境地圖；
S202，激光雷達(dá)（11-2）某時(shí)刻旋轉(zhuǎn)1°前、后坐標(biāo)做差，取絕對(duì)值，判斷是否大于預(yù)先設(shè)定的位置判斷閾值，如果是，執(zhí)行下一步，否則重新執(zhí)行步驟S201；
S203，記錄下該時(shí)刻旋轉(zhuǎn)前、后點(diǎn)云塊的坐標(biāo)，稱為突變點(diǎn)；
S204，取對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云塊的連線中點(diǎn)，并記錄中點(diǎn)；
S205，機(jī)器人（1）前往連線中點(diǎn)并實(shí)時(shí)建圖，到達(dá)中點(diǎn)后，重復(fù)步驟S201至S205，直到上一次突變點(diǎn)到下一次突變點(diǎn)之間的局部地圖形成閉環(huán)為止 ，繼續(xù)執(zhí)行步驟S206；
S206，判斷機(jī)器人（1）的電源接收端（11-4）是否接收到到超聲波信號(hào)，如果接收到了，執(zhí)行步驟S208，否則執(zhí)行步驟S207；
S207，按時(shí)間順序，機(jī)器人（1）前往已經(jīng)閉環(huán)的兩組突變點(diǎn)的下一時(shí)間點(diǎn)的兩突變點(diǎn)的中點(diǎn)，并重復(fù)步驟S201至步驟S207 ，直到電源接收端（11-4）接收到超聲波信號(hào)為止；
S208，接收到超聲波信號(hào)后，機(jī)器人（1）前往充電樁（2），對(duì)齊并充電。
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